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    控制云台是由两台电动机组成的，它是一种用来支撑摄像机安装和固定的装备，其中电动机是可以进行定位的，它通过控制器所反馈回去的信号可以进行快速准确的定位。在单片机设定的程序控制之下，装在云台上面的激光扫描器可以自动扫描扫描大型的船只，获得其空间数据，同时也可以对扫描的船只进行跟踪。因为步进电机是控制云台的主要转动设备，所以该系统的工作情况就取决于步进电机的工作状态。此系统中的云台控制系统不是简单只能手动调节的设备，而是可以通过远程操控它的运转情况的设备。
    1.1.2激光扫描平台发展及应用现状
    目前，激光扫描云台控制技术已经逐渐的步入正轨，因此它在我们生活中的应用也渗透到了各方各面，需要此技术的公司或者企业也越来越多，正因为此技术发展 速度如此的惊人，所以现在生产激光扫描仪的公司也迅速增长，无论国内还是国外，都有越来越多的厂家以此类技术为核心生产各种各样的产品，为人们平时的生活和工作带来便利。
    激光扫描云台控制技术可以在任何的环境中、在任何的情况下，通过激光扫描，对任何物体或者空间进行空间扫描，并且将该扫描空间或者物体的空间信息传输到计算机中，从而可以通过计算机来分析计算各个数据，进而快速准确的构建出其空间模型。传统的测绘方法准确率低，耗费大量的人力物力，需要工作人员现场去测量，这样对劳动力造成了大量的浪费，而且测绘成本也并不低，因此这样的测绘技术注定是要被淘汰的，注定要被新兴技术所取代的。而激光扫描云台控制技术准确率高，而且比传统测绘方法最突出的优势就是不用工作人员直接测量，取而代之的是在控制室里用计算机操作扫描然后分析绘图，这样就将本来工作人员的巨大工作量都转移到了计算机上，从而为企业省下了很大一部分的劳动力成本费用。因此该项技术在现在的航海、水利工程、船舶扫描称重等其他大型物件的扫描称重、工业制造等领域中有着较为广泛的应用，被大多数科技领先额公司所青睐。
    1.2论文的设计任务
    此毕业设计的主要内容是激光扫描云台控制系统的设计，该系统设计主要的任务是设计一个系统可以实现：在大型船只到达船闸之后，云台在控制之下转动，这样就带动了装载在云台上的摄像机转动，进而对该船只进行全方位的三维立体扫描拍摄，之后再将采集到的空间概念输入到计算机中，通过计算机对数据的分析和计算来准确的构建三维空间立体图像并进行虚拟。
    在结束这次的毕业设计之后，我们应该对激光扫描控制技术在大型船舶扫描称重上的应用及发展前景有更深入的了解，当然除了这个，该毕业设计的主要目的还有希望我们能对单片机的知识和步进电机的相关知识都有更深入的了解，学会编写单片机程序，举一反三，这样在其他设计中就可以更加得心应手，更熟练的编写单片机程序来实现软件控制，再配合硬件部分的驱动，这样一个完整的设计就完成了。
    1.3论文架构
    本文主要是围绕激光扫描云台控制系统的设计而撰写的论文。激光扫描云台控制系统的设计主要是运用STM32F103VCT6单片机来实现系统的软件控制，配合型号为JSP3806-003G-0014BZ-5RS485的绝对值编码器、步进电机和其他一些元器件来完成整个系统的设计。
    本文第一章是绪论，主要介绍了研究背景和论文的撰写目的及框架；
    本文第二章是系统设计，大概的介绍了系统要达到的功能要求以及系统设计的一个基本思路（包括系统软件设计）；
    本文第三章是主要元器件的选择，分类介绍了单片机、编码器等其他元器件的选择型号及相应的概念和功能等；
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