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    1.2.2 手臂结构的选择

    手臂作为构成机械手的主要部分一般要具有三个基本动作:伸缩,旋转,升降。手臂一般都是由诸如油缸,气缸,齿轮,凸轮等驱动手臂运动的部件作为动作元件[3]。手臂还要有具有导向装置。并且根据安装的形式 ,结构和负荷等条件。

    在设计机械手时要考虑其要具有良好的承载能力。同时手臂在其材质上还要具有很好的刚性。手臂在设计时要考虑自身的重量,以此来减小手臂在运行中的惯性,同时还要控制机械手臂运动的速度[4]。

    1.3 执行机构的工作原理

    气动机械手的结构主要由各种标准气缸和元件,还有一些加工件组成。

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