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摘要：本设计主要由硬件系统和软件系统两大部分构成,其中硬件系统包括主电路、控制电路以及电气控制线路的设计,软件系统包括流程图和梯形图的设计。用PLC来控制机械手的运动轨迹，用传感器来检测机械手运动是否到位，以PLC控制的取料机械手来实现安全、稳定、方便、高效搬运产品。本设计的取料机械手以PLC来控制可以实现空间中的物体抓放，机械手PLC控制程序的更改可以使工件的运动轨迹改变，动作灵活且具有多样化，可以使人的劳动力简化，提高生产效率。50924
毕业论文关键词：机械手；PLC；传感器
The Design of Control System of Manipulator Based on PLC
Abstract: This design mainly consists of two parts: hardware system and software system. The hardware system includes the main circuit, control circuit and the design of electrical control circuit, including the design of flow chart and ladder diagram. the main work of this thesis is to study through the PLC to control the trajectory of the manipulator, PLC manipulator control system design to achieve safe, stable, convenient and efficient handling of products. I designed the reclaiming manipulator with PLC to control can achieve space object grasping, the relevant parameters of the manipulator changes from the trajectory of the work piece to achieve, movements flexible and persified can simplify the able-bodied person, improve the production efficiency.
Keywords: Manipulator; PLC; Sensors
目 录
摘要 1
引言 1
1.绪论 2
1.1课题研究目的及意义 2
1.2国内外机械手研究概况 2
1.3课题研究的内容 3
2.取料机械手的设计方案 3
2.1取料机械手的组成 3
2.2取料机械手控制系统实现的功能 4
2.3设计中的问题及解决方案 5
3.取料机械手整体结构设计 6
3.1取料机械手的基本结构 6
3.2伺服电机的选择 6
3.3传感器选择 6
3.4行程开关的选型 6
3.5 PLC的选择 7
3.6电气原理图的设计 8
4.系统软件设计 9
4.1系统流程图 9
4.2梯形图的设计 9
4.3梯形图程序的下载 10
4.4程序运行过程记录 10
5.结论与展望 11
参考文献 12
附录 13
致谢 16
基于PLC的取料机械手控制系统设计
引言
可编程控制器PLC的应用比以前的继电接触器控制还要便宜，性能上也比较稳定，便于维护保养，实用性强可根据不同现场情况来编程，使用方便，在自动控制中应用广泛。从20世纪40年代PLC开始被应用于工业控制的各个方面有很大的应用潜力它能把采集的数据立马传给中央处理器单元，在当今时代PLC的发展迅速它的发展不仅只依靠有国外进口而且国内的研发团队也不断努力使我国的生产设备对于PLC控制系统的应用越来越广泛。基于PLC取料机械手是指以机械手代替人手来完成环境比较恶劣工作繁重的取料送料的任务。相比于传统继电器接触装置PLC具有抵抗干扰等优点源`自*751?文.论/文`网[www.751com.cn。在现代化设备中机械手被广泛的应用生产制造中。