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    3.可以减少人力,便于生产节奏化。使用机械手代替人手工作,这是减少人力的一个面,但是由于机械手能够连续工作,这是另一面减少人力。因此,自动化机床和综合加工生产线上几乎都设有机械手,以减少人力及更准确地控制生产的节奏,便于有节拍地进行生产[4]。

    2 机械手的PLC控制系统

    2.1 PLC控制系统特点

    (1) 可靠性高,抗干扰能力强。用程序来实现逻辑顺序和时序,大量减少机械触点和连线数量。在抗干扰性能方面,PLC在结构设计、内部电路设计、系统程序执行等方

    面都给予了充分的考虑。

    (2) 灵活性强,控制系统具有良好的柔性。

    (3) 编程简单,使用方便。梯形图语言是PLC最重要也是最普及的一种编程语言。

    (4) 控制系统易于实现,开发工作量少,周期短。

    (5) 维修方便、体积小能耗低、功能强,性价比高[5]。

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