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1.2 GPS定位原理
在GPS定位应用中，可根据待测点是否处在运动的状态将定位方式分两种方式：一是静态定位；二是动态定位。
静态定位方式中，常取相对地球处于静止状态的单点进行定位。单点定位通常指利用GPS接收机，直接确定某个观测点在协议地球坐标系中的位置。由于GPS接收机处于静止状态，此时，可以较长时间地连续测定卫星至观测点的伪距，在测后通过数据处理确定较高精度的定位信息。在定位计算过程中，通常会优先忽略大气的延迟影响。伪距观测方程：
为卫星与GPS接收机的几何距离（矢量）。
为GPS接收机钟差，c为光速，坐标轴心为地球中心，R为地球半径， 为卫星所在位置。
为了确定定位点的位置关系，需要同时观测4个卫星，以便获得4个测码伪距方程，单个的测码伪距图如1.1所示：
则观测4个卫星有方程组：
经变换矩阵、迭代运算后，可得到观测点的位置坐标。