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摘要汽车试验用驾驶机器人主要是用于汽车道路工况试验,以及在转鼓试验台上进行汽车一系列性能试验的驾驶机器人，这些性能包括汽车的操纵性、经济性、动力性、耐久性和排放性等。利用驾驶机器人来代替人类做危险而频繁的汽车试验是汽车工业发展的必然。60928
本文在参考大量资料基础上，首先确定了驾驶机器人的技术指标和功能要求。其次根据驾驶机器人的技术指标，选择了离合、油门、制动、机械腿和换挡机械手等执行机构的传感器器件。再次根据驾驶机器人的功能要求，选择了直线直流电机作为驱动执行机构的电机，而直线直流电机的控制方式又选择了PID控制。对于控制系统部分首先确定其控制系统的组成，然后选择其控制系统的硬件，最后基于硬件的基础上，完成对控制系统的软件设计，而软件设计部分主要是电机运动控制程序，数据采集程序和上下位机通信程序。
毕业论文关键词 驾驶机器人 控制系统 直流直线电机 软件设计
毕业设计说明书（论文）外文摘要
Title The Software Design of Autopilot Robot Control System
Abstract Car test driving robot is mainly used in automotive road conditions and the pilot,as well as the robot used in a series of performance tests on the drum test bench. These feature include vehicle handing,economy,power,durability and emissions and so on. Using a robot to replace humans doing frequent and dangerous car test is the inevitable development of automobile industry.
On the basis of referencing large amounts of data,first determine the technical specifications and functional requirements of the robot driver. Secondly ,according to the technical specifications of the robot driver,select the implementing agencies of the clutch,throttle,brake,mechanical legs and shifting robot sensor devices. Again according to the function of the robot driver requirements,select a linear DC motor as the actuator motor and linear DC motor control PID is selected. First determine the composition of the control system for the parts of the control system,and then select the control system hardware,and finally on the basis of hardware-based control system software design,some of the major software design is motor motion control program and data collection procedures and upper and lower computer communication program.
Keywords Robot driver Control system DC liner motor Software design
1 绪论 1
1.1 汽车自动驾驶机器人的研究目的与意义 1
1.3 本文主要工作 2
1.4 本章小结 5
2 汽车驾驶机器人控制系统总体方案设计 6
2.1 引言 6
2.2 汽车驾驶机器人主要传感器选型 6
2.3 汽车驾驶机器人控制电机选型和控制方式设计 6
2.4 汽车驾驶机器人控制系统结构设计 8
2.5 汽车驾驶机器人控制系统方案设计 11
2.6 汽车驾驶机器人检测控制系统设计 11
2.7 本章小结 12
3 汽车驾驶机器人系统控制策略设计
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