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第4章给出软件设计的总体流程图，并对关键部分进行进一步的阐述。
第5章介绍了软件编译调试环境---Keil，对系统进行仿真操作，给出部分仿真效果图。并对本设计进行了误差分析，提出了改进措施。
2 系统方法论证
2.1 超声波简介
平时人与人之间的交流，声音有大有小，也就是音调高低不同，这是由声音的频率决定的。外界有各种各样的声音，有些是人耳可以听到的，有些是人耳无法听到的。其中，人耳能听到的声波频率为20~20kHz。超声波是频率在20kHz以上的声波，是人耳无法听到的，在实际应用中分为功率超声波及检测超声波。超声波有多个优点，其中被使用较多的是它的穿透性，在固体和液体中传播距离远，容易获得集中声能。可用于测距、工业探伤、医用B超声、清洗、焊接、钻孔、碎石、杀菌消毒等。
2.2 超声波测距原理
超声波测距是利用反射的原理，反射是物体之间的影响，是一种行动和反应之间的关系。所以要求是测量距离的超声波传感器，其另一端必须有可以反射超声波的物体。测量距离时，超声波传感器对着障碍物发射超声波，同时定时器T0开始计时，超声波在空气中传播，碰到障碍物后会被反射回来，超声波传感器接收到反射信号后定时器立即停止计时[2]。最后根据波速（超声波在空气中的传播速度）v和计时时间t（往返时间）计算出被测物与反射物之间的距离。测量距离d为 文献综述
d=1/2vt
式中 v——超声波的传播速度；t——超声波往返所需时间；
从上面的方程式可知，测距精度主要由单片机的计时精度和超声波的传播速度两方面决定。计时精度取决于单片机定时器，本设计选用12MHz的晶振，可以使机器周期精确到1µs，不用再担心计时精度的影响。超声波的传播速度是与其所处的介质状态有关，在气体中传播例如空气，其传播速度是由温度决定的。本设计主要是应用在道路交通方面，对于精度的要求不是很高，可以忽略温度对超声波传播速度的影响。取常温下（20摄氏度）超声波在空气中的传播速度即可。假如是用于对精度要求较高的场合如工业场合，要达到1mm的精度，这时就必须把环境温度考虑进去。