stm32多功能模块化智能勘探车设计

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设计总说明：便携远程多功能智能勘探车地形适应能力强，可实现多种步态转换以及爬坡机制。搭载高清摄像头对周围环境进行检测，预防危险物体的接近，而通过摄像头采集家庭图像信息，经由STM32主控板处理并实现网络传输，PC机或者其他终端设备可以根据实时图像远程操纵勘探车及车载摄像头，对家中不同位置亦或其他勘探区域进行监控，可有效减少监控死角。摄像头传回的数据可以方便位于远程操控端的用户观察到周围的环境并指挥勘探车做出相应的最优化处理操作。数据传送采用无线遥控，摆脱了有线方式对运动范围的限制。使用太阳能电池，不仅可以能量的传递，而且可以进行能量的储存，充分利用能源同时保护环境。装配的机械手臂，可以代替人类在恶劣有害、极端环境下实现按程序抓取采样标本、搬运实验勘探设备、操作复杂工具等动作，也可以在复杂的环境下通过自身调节调整位置及姿态，方便车采集目标样本和清除障碍物，从而能减少科研人员在勘探地区的意外伤亡,为工作人员的健康安全提供充分的保障，完成人难以或不能完成的高危任务。如今各个领域趋向于爆炸式的发展，勘探领域也位居期列。人类追求发现地球上他们所未知的区域、热衷于了解他们所未曾涉足的地方、也着力于调查他们已知的危险区域。由此勘探车诞生了，其所涉及的领域十分广泛：人工智能、自动控制、信息处理、图像处理、模式识别等多项专业技术。同时也涵盖了电气、机械、计算机等学科。勘探车在如今的应用中不只是局限于工业，在海洋勘探、军事反恐、废墟搜救等众多方面得到了广泛应用。勘探车的发展已成为如今各领域的热门话题，也成为了当今科技研究的重头领域。63400

勘探车在近代发展中作用越来越大，在多个领域都有崭露头角。近年来，国内外政要会议时的主要话题之一即是反恐。在发生恐怖袭击事件时，通过智能勘探车完成对危险地区的侦测、炸弹拆解、废墟搜救等任务，以此减少反恐部队的潜在危险。在事故发生阶段，往往现场情况不够明确清晰，这时派遣人员直接执行任务较为不妥。需要一种能够代替反恐部队第一时间进入现场的设备将现场情况包括图像、有毒浓度等数据传回控制终端。在有效打击反恐的情况下，最大程度的减少了反恐部队的伤亡。同时在对特定目标搜救或搜寻时，通过图像处理技术，将目标的样子存储于处理器中能够使之能够在摄像头的视野范围内找寻所需要的目标。想对人类搜寻，一些狭小危险地带不易进入，也会由于各种因素所错过眼中所看到的目标。此外，勘探车能在在民用领域发挥其价值，通过对房间内部的勘探扫描能够在一定程度上完成一些扫地、整理房间的作业。虽说是勘探，但其作用不仅仅是勘探，有较大的开发空间。

现在并未有很多组织研究关于将手臂控制器做成穿戴式设计，大多手臂遥控器仍使用传统十字方向或摇杆控制。本人研制的勘探车手臂远程控制系统，简单化了机械手臂的使用方式。可远程控制机械手臂，使用者无需专业培训，操作简单、便捷。目前国外研究外骨骼控制机械手臂的项目较多。其中德国费斯托公司最新研制一种外骨骼机械手臂。它能够复制人类手指的移动，精确模拟操作者的手臂移动，其表现跟人类的手臂无异，但是能够比人的手臂反馈更多“感觉”信息。同时，外骨骼机械手臂要比手套箱效果更好，在危险的情况下，外骨骼机械手臂的操作更灵活，带回来的数据更多。但此项目仍在开发阶段，且造价昂贵，主要使用在工业控制方面，体型较为巨大，不适合放置于移动平台。