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控制器的延迟我们记为 ，控制器到执行器延迟记为 ，这两种延迟有不同的性质。另外，控制器中的延迟记为 。对于一个控制系统来说，控制时延应当等于以上时延的总和，即：1.1）
受到网络拓扑结构和路由算法、通信协议等因素的影响，网络诱导延时又可以分为固定延时，随机延时或者不确定时变延时。
传感器到控制器的延迟控制器使用时，传感器的数据，可以被称为生成的控制信号，提供了传感器和控制器时钟是同步的，该消息是时变的。因此，一个估计量可以用来重建近似的无延时的设备状态，使其可用于控制计算。控制器到执行器延迟是不同的，是因为该控制器不知道耗费多长时间控制信号能到达执行机构；因此，在控制计算的时候，没有确切的修正。我们提出了一个估计未延迟设备的方法，那就是使用设备状态方程的时域解决方法[11]。