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    （5）无刷直流电机采用电子换相，避免了机械换相的缺点；

    （6）结构简单，维护方便，故障率低；

    （7）电机不产生电火花，不会引起无线电干扰，而且铜耗和铁耗产生的热量易于散掉。

    2.1.1伺服电机的选型

    本文选择瑞士MAXON无刷直流电机作为电机本体，如图2.1所示，此电机无磁滞，电磁干扰小，效率高，电机各参数为：外形尺寸为Φ22*66mm，电机磁极对数为2，相数为3，质量约为160g，额定电压为24V，额定电流为4.75A，

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