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    2.2  导航中常用的坐标系 4

    2.3  捷联惯导的解算 5

    2.3.1  捷联姿态矩阵的解算 6

    2.3.2  姿态角和航向角计算 10

    2.3.3  速度计算 10

    2.3.4  位置计算 11

    2.3.5  捷联惯导系统的初始对准 12

    2.3.6  捷联惯导系统解算的流程图 12

    2.4  捷联惯导的误差分析 12

    2.5  本章小结 14

    3  全球定位导航系统 15

    3.1  GPS的坐标系 15

    3.1.1  天球坐标系 15

    3.1.2  地球坐标系 15

    3.2  GPS的工作原理 15

    3.3  GPS的误差分析 17

    3.3.1  与GPS卫星有关的误差 17

    3.3.2  与GPS信号传播有关的误差 17

    3.3.3  接收产生的误差 18

    3.4  本章小结 18

    4  组合导航的硬件设计 19

    4.1  北斗导航系统 19

    4.2  导航组合方式的研究 19

    4.2.1  松组合 19

    4.2.2  紧组合 19

    4.3  北斗/SINS组合导航的可实现性 19

    4.4  组合导航模块 20

    4.4.1  惯导系统模块 20

    4.4.2  北斗导航模块 22

    4.4.3  DSP模块 23

    4.4.4  电源模块 24

    4.4.5  数据传输模块 25

    4.4.6  整个组合导航芯片的原理图 26

    4.5  本章小结 27

    5  组合导航系统的算法 28

    5.1  卡尔曼滤波算法 28

    5.1.1  随机线性离散系统的数学描述 28

    5.1.2  离散系统卡尔曼滤波的递推方程组 29

    5.1.3  卡尔曼滤波的估计方法 30

    5.1.4  卡尔曼滤波器的校正方式 30

    5.2  组合导航状态方程 31

    5.3  本章小结 33

    6  组合导航系统的仿真研究 34

    6.1  输出校正方式下的曲线参数 34

    6.2  输出校正方式下的仿真图 34

    6.3  本章小结 36

    结论 37

    致谢 38

    参考文献

  1. 上一篇：分布式发电接入配电网后对系统电压及损耗的影响分析
  2. 下一篇：交直流混合输电系统中潮流计算的算法研究+程序

  1. 基于中频信号的家用治疗...

  2. 基于嵌入式技术的智能家...

  3. 基于FPGA竞赛系统设计+程序

  4. Matlab基于前馈控制的加热炉温度控制系统设计

  5. MEMS基于SHARC型DSP的组合导航算法实现

  6. GPS控制网两种平差方法的等价性分析

  7. 基于LabVIEW的车牌图像识别技术研究

  8. 十二层带中心支撑钢结构...

  9. java+mysql车辆管理系统的设计+源代码

  10. 杂拟谷盗体内共生菌沃尔...

  11. 当代大学生慈善意识研究+文献综述

  12. 酸性水汽提装置总汽提塔设计+CAD图纸

  13. 河岸冲刷和泥沙淤积的监测国内外研究现状

  14. 电站锅炉暖风器设计任务书

  15. 乳业同业并购式全产业链...

  16. 中考体育项目与体育教学合理结合的研究

  17. 大众媒体对公共政策制定的影响

　　

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