根据图4.1，圆柱型坐标机械手工作示意图，拟定车床上下料机械手工作过程如下：
    机械手回到原点然后启动；
    机械手下降至下线外开关，然后抓取工件；
    抓取完工件后上升到中间限位开关；
    机械手逆时针旋转90°，触碰+90°限位开关；
    待工件装夹在机床上后，机械手松开；
    机械手上升触碰上限位开关；
    机械手横臂收回至触碰后限位开关；
    等待工件加工完成；
    机械手横臂伸长至触碰前限位开关；
    机械手下降致中限位开关，然后夹取工件；
    夹具松开工件后，机械手逆时针旋转90°，触及0°限位开关；
    机械手下降触及下限位开关；
    松开机械手爪，将加工完成的工件放至工作台上；
    机械手上升至；触碰中限位开关
    机等待继续加工信号，若继续加工，重复第2~14步；若不继续，则工作结束。

    机械手动作流程图图

 
图4.2 为车床上下料机械手上下料流程图
    PLC I/O开关量
表4.1 PLC 输入输出开关量
序号    输入开关量    作用
1    系统启动按钮1个          负责整个系统的启动；
2     系统停止按钮1个
    负责整个系统的停止；
3    选择按钮1个    负责机械手自动控制和手动控制的切换；
4    回原点按钮1个     机械手回原点；
5    机械手的启动按钮1个    负责机械手的启动；
6
    机械手的停止按钮1个    负责机械手的停止；
7    机械手的紧急停止按钮1个    负责检测到意外信号机械手的紧急停止或   者工作人员查看到意外带记忆急停；
8    下降限位开关1个    负责检测机械手到达最低位置；

9    中间限位开关1个    负责检测机械手到达与主轴中心平齐位置；
10

    上升限位开关一个    负责检测机械手达到最高位置；

11    顺时针旋转限位开关1个     负责检测机械手是否旋转到0°；
12    逆时针旋转限位开关1个    负责检测机械手是否右旋转到90°；

13    前伸限位开关1个     负责检测机械手前伸到最远位置；

14    后缩限位开关1个     负责检测机械手后缩到最近位置；


    PLC I/O地址分配
车床上下料机械手I/O端子接线图如图4.2所示，其I/O地址编址如表4-2所示
表4.2 I/O地址编址表
IO.O    机械手启动开关    QO.O    上升
IO.1    下限位开关    Q0.1    下降
IO.2    中限位开关    Q0.2    左行
IO.3    上限位看官    Q0.3    右行
IO.4    前限位开关    Q0.4    前移
IO.5    后限位开关    Q0.5    后移 PLC车床上下料机械手设计+CAD图纸(11):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_1256.html