IO.6    顺时针旋转限位开关    Q0.6    夹紧
IO.7    逆时针旋转限位开关    Q0.7    松开
I1.0    单操作        
I1.1    单周期        
I1.2    连续        
I1.3    机械手前/后动作        
I1.4    机械手上/下动作        
I1.5    机械手爪夹/紧松开动作        
I1.6    机械手顺时针/逆时针动作        
I1.7    机械手停止工作        
I2.0    机械手回原点    
    PLC 控制系统编程
如图4.3所示为车床上下料机械手PLC控制系统单周期编程     
图4.3 车床上下料机械手PLC控制系统单周期编程
    结论
机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。
1）对车床上下料机械手的总体结构进行了设计。参照了直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标行、关节型机械手，并且根据本机械手的工作参数和方式，如抓重、夹持棒料的直径长度范围，以及自由度等设计条件，选用了圆柱坐标型机械手，并设计了机械手具体的运动方案。
2）根据轴的负载以及运动方式，拟定了直线运动均采用液压驱动方式，采用液压驱动，具有动力大，惯量大，响应速度快。机械手的旋转采用步进电机驱动，因为机械手旋转中角度有0°~90°，并且对转速要求不高，所以采用步进电机，只需控制简单的脉冲数量的间隔时间，就能实现这一简单的旋转运动。
3）控制方式采用PLC控制，PLC使用方便，编程也相对简单，安装调试运行方便。利用PLC编程，按照机械手的具体运动，限位开关的位置，以及所需的控制特点分配开关量、输入输出地址分配，并进行了编程。
在本次毕业设计中，液压驱动的运动，控制方式等方面的研究不够，在许多方面遇到了问题，再花了大量的时间之后才有所进展。比如液压缸的具体尺寸设计，以及自动PLC控制。在PLC控制系统中，实现了单周期操作，但全自动周期操作还需要人工干预，在这方面做得不是很好 PLC车床上下料机械手设计+CAD图纸(12):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_1256.html