毕业论文

打赏
当前位置: 毕业论文 > 机械论文 >

PLC车床上下料机械手设计+CAD图纸(2)

时间:2016-12-18 21:15来源:毕业论文
3.1.1 拉力F的计算 11 3.1.2 夹紧力FN的计算 12 3.1.3 夹持范围误差分析与计算 12 3.2 上下料机械手手臂的设计计算 14 3.2.1 液压缸的设计计算 14 3.3 上下料机械手


3.1.1    拉力F的计算    11
3.1.2    夹紧力FN的计算    12
3.1.3    夹持范围误差分析与计算    12
3.2    上下料机械手手臂的设计计算    14
3.2.1    液压缸的设计计算    14
3.3    上下料机械手臂部的分析与计算    15
3.3.1    臂部设计的基本要求    15
3.3.2    手臂设计的计算    17
3.4    电机的选型    18
4    机械手控制系统设计    20
4.1    机械手控制方式选用简述    20
4.2    PLC控制系统的设计    20
4.2.1    机械手控制系统的总体设计    20
4.2.2    机械手动作控制流程图    20
4.2.3    机械手动作流程图图    21
4.2.4    PLC I/O开关量    23
4.2.5    PLC I/O地址分配    23
4.2.6    PLC 控制系统编程    24
5    结论    28
致  谢    29
参考文献    30
    绪论
    工业机械手概况
工业机械手是人类创造的一种机器,更是人类创造的一项伟大奇迹,其研究、开发和设计是从二十世纪中叶开始的.我国的工业机械手是从80年代"七五"科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过"七五","八五"科技攻关,目前已经基本掌握了机械手操作机的设计制造技术,控制系统硬件和软件设计技术,运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件,开发出喷漆,孤焊,点焊,装配,搬运等机器人,其中有130多台喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用,孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的看来,我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定距离。如:可靠性低于国外产品,机械手应用工程起步较晚,应用领域窄,生产线系统技术与国外比有差距。影响我国机械手发展的关键平台因素就是其软件,硬件和机械结构。目前工业机械手仍大量应用在制造业,其中汽车工业占第一位(占28.9%),电器制造业第二位(占16.4%),化工第三位(占11.7%)。发达国家汽车行业机械手应用占总保有量百分比为23.4%~53%,年产每万辆汽车所拥有的机械手数为(包括整车和零部件):日本88.0台,德国64.0台,法国32.2台,英国26.9台,美国33.8台,意大利48.0台。如图1.1所示为世界各地机器人使用数量的增长趋势。
 图1.1 世界各地机器人使用数量的增长趋势
世界工业机械手的数目虽然每年在递增,但市场是波浪式向前发展的。在新世纪的曙光下人们追求更舒适的工作条件,恶劣危险的劳动环境都需要用机器人代替人工。随着机器人应用的深化和渗透,工业机械手在汽车行业中还在不断开辟着新用途。机械手的发展也已经由最初的液压,气压控制开始向人工智能化转变,并且随着电子技术的发展和科技的不断进步,这项技术将日益完善。
上料机械手与卸料机械手相比,其中上料机械手中的移动式搬运上料机械手适用于各种棒料,工件的自动搬运及上下料工作。例如铝型材挤压成型铝棒料的搬运及高温材料的自动上料作业,最大抓取棒料直径达180mm,最大抓握重量可达30公斤,最大行走距离为1200mm。根据作业要求及载荷情况,机械手各关节运动速度可调。移动式搬运上料机械手主要由手爪,小臂,大臂,手臂回转机构,小车行走机构,液压泵站电器控制系统组成,同时具有高温棒料启动疏料装置及用于安全防护用的光电保护系统。整个机械手及液压系统均集中设置在行走小车上,结构紧凑。电气控制系统采用OMRON可编程控制器,各种作业的实现可以通过编程实现。 PLC车床上下料机械手设计+CAD图纸(2):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_1256.html
------分隔线----------------------------
推荐内容