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PLC车床上下料机械手设计+CAD图纸(9)

时间:2016-12-18 21:15来源:毕业论文
为减少转动惯量的措施:减少手臂运动件的重量,采用铝合金等轻质高强度材料;减少手臂运动件的尺寸轮廓;减少回转半径,在安排机械手动作顺序时,


为减少转动惯量的措施:减少手臂运动件的重量,采用铝合金等轻质高强度材料;减少手臂运动件的尺寸轮廓;减少回转半径,在安排机械手动作顺序时,先缩后回转(或先回转后伸);尽可能在前伸位置下进行回转动作,并且驱动系统中设有缓冲装置。
为此,必须需要:计算零件重量,200N。计算零件重心位置,求出重心至回转轴线的距离。求重心位置并计算偏重力臂ρ
G_总=G_2+G_爪+G_臂+⋯+⋯=∑_(i=1)^n▒G_i  (3.10)
ρ=(〖G_2〗^2+〖G_爪〗^2+〖G_臂〗^2+⋯+⋯)/(G_2+G_爪+G_臂+⋯+⋯)=(∑_(i=1)^n▒〖G_i X_i 〗)/(∑_(i=1)^n▒G_i )=([〖20〗^2+〖(3.9+0.111×2.5)〗^2+〖(3.9+0.111×18)〗^2 〖+(16.82+0.295×15)〗^2 ]×〖9.8〗^2)/((20+3.9+0.111×2.5+3.9+0.111×18+16.82+0.295×15)×9.8)=172.5
    手臂设计的计算
先进行粗略的估算,根据运动参数初步确定有关机构的主要尺寸,在进行校核计算,修正设计。所以初选手臂横臂活塞杆直径d=22m,D=40mm,检验其稳定性。
    λ_1=√((π^2 E)/σ_P )=√((π^2×(210×〖10〗^9))/σ_P )        (3.11)
式中    σ_S——钢的σ_S=350MPa;
        σ_p——钢的σ_p=280MPa;
        E——E=210×〖10〗^9 Pa;)
所以
λ_1=√((π^2 E)/σ_P )=√((π^2×(210×〖10〗^9))/280MPa)=86
活塞杆简化承两端铰支杆,末端系数取μ=4。
截面为圆形,
i=√(I/A)=d/4=40/4=10
所以柔度为
λ=μl/i=(4×180)/10=72
λ<λ_1
所以不能用欧拉公式计算临界压力。由公式
λ_2=(a-σ_s)/b
式中    a、b——与材料性质有关的常数。查[3],表9-2得a=461MPa,b=2.569MPa
所以
λ_2=(a-σ_s)/b=(461-350)/2.568=43.2
可见活塞杆的柔度λ〖介于λ〗_2 和λ_1 之间,是中等柔度压杆。有直线共识求出临界压力为
σ_cr=a-bλ=461-2.568×72=268.4MPa
则临界压力
F_cr=σ_cr A=268.4×〖10〗^6×π/4×〖(40×〖10〗^(-3))〗^2=337KN
所以满足活塞杆的稳定性。


    电机的选型
因为本机械手旋转往复运动只有90°,并且要求速度不高,所以选用步进电机。
因为机械手有横臂,故按照圆柱体围绕中心运动时的惯量
     〖〖 J〗_L=J〗_0+WR^2 (kg∙cm^2) (3.12)
式中,J_0——圆柱体围绕其中心旋转式的惯量,可按如下公式
J_0=πρ/32 D^4 L(kg∙cm^2)    (3.13)
其中,ρ——所用材料密度,因为整个机械手都为钢或者铸铁,所以密度取
ρ=7.8×〖10〗^(-3) kg/cm^3
      D——圆柱体半径,这里将整个立柱近似看成圆柱体(cm)
      L——圆柱体长度(cm)
因此
J_0=πρ/32 D^4 L=(π×7.8×〖10〗^(-3))/32 〖×8.2〗^4×136.6=472.93(kg∙cm^2)
      W——圆柱体质量(kg)
      R——旋转半径(cm)
因此
〖J_L=J〗_0+WR^2=472.93+54×〖(55.24+18)〗^2=29013.3(kg∙cm^2)
因为本机械手对旋转的速度要求不高,所以按速度为0的转矩
       T_0=(2πn_m)/(60×〖10〗^4 )  1/t(J_M+J_L)(N∙m)    (3.14) PLC车床上下料机械手设计+CAD图纸(9):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_1256.html
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