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    摘要随着焊接理论与技术的不断发展以及现代生产对加工精度的要求不断提高，现阶段大规模应用的焊接机器人在某些领域已不能满足加工精度要求。本文基于弧焊机器人和焊缝跟踪操作系统WELDCOM，在实验及文献的基础上，论述了机器人焊接与焊缝跟踪下焊接的各自特点。对焊缝进行外观检测和微观晶相分析，通过对比，分析两种焊接方法的优劣。22910
    同时，本课题研究过程中发现所使用的焊缝跟踪系统存在的一些不足并提出改进方法。
    关键词: 焊接机器人；焊缝跟踪
    毕业设计说明书（毕业论文）外文摘要
    Title    Experimental study on curve welding seam    tracking using laser               
    Abstract
    With the development of the theory and technology of welding and the requirements of modern production on machining precision，the most used welding robots presently have not been able to satisfy the requirement of processing precision. Using arc welding robot and seam tracking system _WELDCOM，this paper discussed the  characteristics of robot  welding and  seam tracking. By contrast the appearance and the micro crystal phase, this paper analyzed the pros and cons between this two kind welding methods.
    At the same time, I found some problems of the seam tracking system during the research process and I have put forward the improvement methods.
    Key Word: welding robot , seam tracking
    目录
    摘    要Ⅰ
    AbstractⅡ
    1 绪论••1
    1.1选题意义••`••1
    1.2研究现状••1
    1.2.1国外研究现状1
    1.2.2国内研究现状2
    1.3本课题研究内容••3
    2焊缝跟踪系统••5
    2.1跟踪系统分类•6
    2.1.1电弧传感器式6
    2.1.2接触传感式••6
    2.1.3超声波传感器式•7
    2.1.4视觉传感器式7
    2.2焊缝跟踪系统设备8
    2.2.1弧焊机器人••9
    2.2.2激光视觉跟踪系统•10
    3 实验方案•13
    3.1焊接方案设计13
    3.2材料的准备••13
    3.3焊接参数的选择•14
    3.3.1　低碳钢的焊接14
    3.3.2 铝合金的焊接•15
    3.4 焊接过程影响因素•15
    4 实验及实验结果•17
    4.1低碳钢机器人自动焊接•17
    4.1.1焊前准备17
    4.1.2焊接实验结果••18
    4.1.3 焊缝宏观检测•19
    4.1.4 焊缝微观晶相观察20
    4.2 焊缝跟踪实验••21
    4.2.1前期准备21
    4.2.2系统测试22
    4.2.3 焊缝跟踪实验•24
    4.3 实验分析27
    4.3.1 跟踪系统的优点••27
    4.3.2 发现的不足与改善方法••28
    结    论31
    致    谢32
    参考文献33
    １绪论
    1.1选题意义
    近年来，国内外焊接发面的专家在焊缝自动跟踪方面做了许多的研究。在机器人自动焊接中，如何减小焊接过程中焊缝的偏移量是提高焊缝质量的一个重要条件，在改进机器人工作方法之外，采用激光焊缝跟踪识别技术，是减小焊缝偏移量的一个重要的研究方向。
    焊缝自动跟踪技术能够提供焊缝实时位置的信息，具有很大的优点。焊缝跟踪系统通常由以下三个部分构成，即：图像传感装置、图像处理技术以及纠偏控制技术等[1]。
    从工艺参数的调整、焊缝的选取、传感器的设计到图像处理[2]、用户界面的开发都是现代焊缝跟踪亟需解决的问题。好的焊接参数是获得优质焊缝的重要条件。本课题在通过实验下获得焊接参数后对各种典型焊缝进行了激光焊缝跟踪试验研究，通过对比实验结果，获得有无焊缝跟踪条件下焊缝的差异以及在焊缝跟踪条件下设备上各个参数的设定。
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