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    超声波测距系统主要包括声波发射电路、接收电路、控制和计时三部分。发射电路包括触发控制电路、振荡器和放大器；接收电路比较复杂，其性能的好坏直接关系到检测的精度，一般由前置放大、限幅放大、带通滤波、峰值检波、施密特整形输出电路组成[21]。
    2.1.4 视觉传感器式
    视觉传感器式焊缝跟踪系统属于附加式传感器跟踪系统，其按激光的工作方式，一般分为扫描式和结构光式[22]。激光扫描式跟踪技术需要在传感器中加入一个由马达驱动的反射镜，并使激光在工件上来回扫描，使得激光传感器的机械结构变得很复杂，导致精度降低，寿命也下降；而采用结构光式的激光视觉传感器，克服了这些缺点，成为一种最有前景的焊缝跟踪方式。
    结构光式焊缝自动跟踪系统[23]必须依靠安装在焊接前端的传感器来实现。基于结构光的激光跟踪传感器如图2.3所示。传感器的主要组成部分是半导体激光器及柱透镜单元、传感器冷却单元、CCD 及滤光片单元、外壳配装及夹具
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