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    2  系统硬件平台
    2.1  准备工作
    本论文的实验是基于Arduino开发板进行的。我们使用的芯片型号是Arduino Pro Mini。而IMU使用的是GY-86模块,它连接在Arduino板上。而后我们需要将Arduino连接到电脑。由于电脑是USB接口,Arduino是串行UART接口,我们需要通过FT232RL接口转换芯片进行转换,并连接它们。
    2.1.1  FT232RL接口转换芯片
    FT232RL为一种接口转换芯片,可以实现USB到串行UART接口的转换,为串行接口连接USB接口提供了简便方案。
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