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3.3 驱动方式的选用 14
3.3.1 步进电机的原理 21
3.3.2 步进电机的特点 21
3.3.3 步进电机的选用原则 21
3.3.4 本设计的选用 22
3.3.5 本设计步进电机的依据 23
4 手部结构设计 30
4.1 夹持器手部结构 30
4.1.1 手指的形状和分类 30
4.1.2 设计时考虑的几个问题 30
4.1.3 气动手爪的选择 31
4.2 回转气缸的选型 30
4.2 伸缩气缸的选型 30
5 机架与机座的设计 34
5.1 机架的设计要求 34
5.2本设计的机架要求 34
5.3 机座的设计 35
5.3.1机座材料的选择 35
5.3.2 机座的链接刚度 35
5.3.3 机座的结构工艺性 36
6 机械手的PLC控制设计 37
6.1可编程序控制器的选择及工作过程 37
6.1.1可编程序控制器的选择 37
6.1.2可编程序控制器的工作过程 37
7 总结及展望 39
7.1 总结 39
7.2 展望 39
8 结论与总结 43
致谢 44
参考文献 45
1绪论
1.1 课题背景
在文具等类似的生产行业中，对于成品文具需要进行装盒操作，这个过程是一个高度重复性的简单劳动过程，需要消耗大量的人力物力，生产效率相对低下。为改变这种状况，拟设计一个长尾夹自动装盒系统设计。要求实现对长尾夹上料以后的自动排列整理，并且利用机械手自动抓取经过振动整理后按照一定方向排列好的长尾夹，并调整长尾夹的尾柄位置。然后将长尾夹放入输送带上的纸盒内。装满后自动将纸盒送走，并进行下一个空盒子的装料过程。整个过程自动完成。要求对相关自动装盒系统的研究开发情况进行分析了解，并对当中涉及到的关键技术状况进行一定的分析研究，设计一套可以用于长尾夹自动装盒的系统，确定系统总体方案，进行系统和长尾夹抓取装盒装置的分析设计并绘制出结构图。
产品装盒是许多产品进入市场的必不可少的过程，为了保持装盒产品有稳定的销售量，且能促进销售的增长，就要不断地降低包装成本，而提高生产效率即提高单位人员单位时间的装盒速度就是最重要的方法之一，而自动装盒机就是实现这一过程的机械，也是解脱手工装盒与提高包装效率的设备[1]。
长尾夹是一种办公文具，因其质量轻，夹持力强，使用方便而受到广泛使用，长尾夹由夹体和把手两部分组成。现在长尾夹的装配过程主要以人工装配来处理的，这必然会消耗很多的人力物力，装配的成本就至少会占总成本的一半 ，自动装配过程已然成为进一步发展的瓶颈，所以现在长尾夹自动化装配已是十分必要。
1.2 长尾夹自动装盒系统抓取装盒装置的目的，要求
长尾夹自动装盒系统的抓取装盒装置的目的是节省大量的人力物力，提高生产效率，使长尾夹的生产批量化。现阶段由于长尾夹的成本低廉，单个利润较低，使用频率高，许多企业已经实现了大批量的生产，并且又因为这个生产过程是一个高度重复性的生产过程。所以我们需要实现长尾夹的自动化生产，组建长尾夹自动生产线，提高其生产效率。
长尾夹自动装盒系统的抓取装盒装置的要求是通过简单的计算机控制程序，能够完整的实现长尾夹自动装盒系统的抓取装盒，使之实现高效率的生产过程。
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