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    对于导航坐标系取地理坐标系的情况下,地球速度为 ,位置速度为 。
    9)姿态速度的计算
    姿态速度是指载体坐标系相对导航坐标系转动的角速度 ,可以通过下式进行计算:
                         (3.8)
    式中   :惯导系统中陀螺仪直接输出的值;
           :由经过姿态更新后的最新值确定。
    10)姿态角的计算
    通过如下顺序的三次旋转如下图,可得到导航坐标系至载体坐标的转换矩阵 。
    图3.2  导航坐标系与载体坐标系转换关系示意图
    由式(2.1)、式(2.4)、式(2.5)、式(2.6)就可以实时计算出载体的三文姿态信息。其中航向角 和横滚角 的真值按表3.1和表3.2确定。
    T22    T12    Ψ
    →0    +    90°
    →0    -    -90°
    +    +    Ψ主
    +    -    Ψ主
    -    +    Ψ主+180°
    -    -    Ψ主-180°
    表3.1  航向角Ψ真值表
    γ主    T33    γ
    +    +    γ主
    -        
    +    -    γ主
    -    -    γ主
    表3.2  横滚角γ真值表
    当求航向/横滚角时,当反正切函数的自变量的分子或分母趋近于零时将会产生较大误差,甚至导致计算溢出。特别是当俯仰角 时,载体的3个转动自由度将退化为2个自由度,此时姿态角的定义和计算方法应进行相应的变化,以实现惯导系统全姿态工作。
    11)高度计算
    惯导系统高度通道一般要引入外部信息进行阻尼,再得到高度值。
    12)重力加速度的计算
    重力加速度与高度、纬度的变化关系由下式表示:
                    (3.9)
    3.4  GPS/SINS组合导航算法的设计
    卡尔曼滤波算法是进行GPS/SINS组合导航解算的关键,因此本节主要对卡尔曼滤波算法进行介绍。实现卡尔曼滤波算法的核心环节是确定描述系统动力学特性的“状态方程”和“量测方程”,状态方程包括连续状态系统方程和离散状态系统方程。
    1)连续状态系统方程
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