Sliodworks用于样本采集的4自由度机械臂结构设计与研究+CAD图纸(4)

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火星生命计划探测车机械臂装置

美国于1998年底和1999年初发射的“火星生命计划”的第2批探测器也都功亏一篑。继1999年9月23日美国“火星气候轨道器”在即将进入预定轨道前烧毁后，原定同年12月3日在火星着陆的“火星极区着陆器”也下落不明。用于研究火星天气、气候以及水和二氧化碳的“火星气候轨道器”，本应在80至90千米高度进人大气层，但在轨道切入操作中，由于英制和公制单位的混淆而造成导航误差，实际上在57千米进入大气层，使其飞离火星太近而烧毁。“火星极区着陆器”探测器是在即将登陆火星表露时，由于软件错误导致其起减速作用的火箭发动机过早关闭，最终撞毁。1998年7月3日，日本用M5运载火箭发射了其第1个火星探测器希望号，它在飞向火星的途中出现了一系列故障，致使该探测器于2003年才接近火星，但最后还是因故障没能进入火星轨道而失落在太空。美国在经历了2次失败之后，美国于21世纪初对“火星生命计划”进行了调整，即在21世纪前1 O年中安排5次火星探测任务，每26个月1次。具体安排是：2001年执行“火星测量者计划”；2003年执行“火星探测漫游者”计划；2005年执行“火星勘测轨道器”计划；2007年执行“火星搜索计划”；2009年执行“火星科学实验室”计划。经过认真的总结和研究，2001年4月7日，美国又成功发射了“火星测量者计划”中的“火星奥德赛”探测器。它所携带的复杂仪器能将有关火星上水的现状及其深度、火星表面的地质构造和所受辐射的特征数据传回地球。2002年3月1日美国航宇局宣布，“火星奥德赛”探测器传回的火星极地图像和数据表明，火星上有大量的水冰，这预示着火星上存在生命的可能性，从而再次掀起人类对火星探索的狂热。美国“火星勘测着陆器”原计划与“火星奥德赛”探测器在2001年一同飞向红色星球，不过因为担心发射日程安排过于紧密会适得其反，于是取消了该发射计划，“火星奥德赛”探测器最后只身前往火星。火星是一个危险的目的地。40多年来，世界各国先后向火星发射了30多个各类探测器，但有1多半的探测器部以失败告终。2003年12月日本希望号火星探测器和欧洲猎兔犬2号着陆器先后失利。

事实上，向火星发射探测器本身就是一件相当复杂的事情：每26个月才能上演一次发射。此外，飞抵火星的太空之旅也存在诸多技术难题。在登陆之前，科学家不得不将探测器在大气极为稀薄的火星上登陆所面临的挑战计算在内。这颗红色星球的地表也一直遭到太阳风和尘暴的破坏，而且温度始终处于零度以下。所以，美国在2003年6月10日和7月8日先后发射的“孪生”勇气号和机遇号火星车能否着陆备受关注。结果，这对“火星探测漫游者”计划中的火星车马到成功。着陆后它们通过所携带的高精尖仪器，搜索火星曾经存在水的证据，并判断火星是否存在过适合生命体的环境；它们还能够开凿岩石并检查样本，不断发回火星岩石、大气等信息。这2辆火星车已找到了一些火星上有水的证据，它们的工作寿命也大大超过了设计所要求的3个月，至今仍在超期服役。此前的2003年6月2日，欧空局用俄罗斯火箭发射了其第1个火星探测器——“火星快车”。该探测器由1个方形轨道器和1个名叫猎兔犬2号的着陆器1998年日本发射的希望号火星探测器在研制厂房组成，结果“火星快车”轨道器顺利进入火星轨道，并发回大量有用数据，尤其是找到火星上有水的证据。不过，它所携带的猎兔犬2号着陆器释放后在即将着陆时失踪。2005年8月12日美国发射的“火星勘测轨道器”于2006年3月10日进人火星轨道，并于3月23日发回首批火星照片。它是当今世界上最先进、最大的人造火星卫星，携带了迄今为止最先进的太空探索装备，其成像系统分辨率是以往其它系统的6倍，能拍摄有史以来最清晰的火星地表图片，可进一步研究已发现的可能有水的区域，为今后1 0年发射的机器人探测器登陆火星做准备。例如，为分别于2007年和2009年升空的凤凰号火星着陆器和“火星科学实验室”火星车确定安全的着陆点。在成像任务完成之后它还将为火星着陆器中继数据。