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    车轮制动器所需的最大制动拉力相等（实际上可能由于左右车轮所在路况等原因
    略有差异），这样可以在满足极小的相对误差的前提下，简化计算过程。
    (1)车辆法规规范值
    美国(FMVSS 135)、欧洲(ECE R13H)的车辆法规都规定驻车制动系统需能提供车
    辆满载状态下在20%斜坡上的驻车能力且左右轮制动力误差小于20%[15]
    ，而我
    国国标GB7258-2004 规定车辆在满载时，制动系统能使车辆稳固停驻的坡度为
    18%。由于车辆实际使用状况比法规规范更加严格和复杂，因此以下推导过程都
    以30%坡度作为驻车能力坡度指标[16]
    。
    (2)计算车辆满载车重
    在本课题中，EPB  系统搭载于一辆 MPV 车上，该车空载车重为 1600kg，满载
    乘员为5 人，假设每个乘员（包括行李）重为 80kg，则该车满载时车重为 2000kg。  
    (3)计算单一车轮所需的驻车制动力
    满载车重2000kg  ，坡度为 30%，则车后轴制动力为5632N，单一后轮与地面接
    触处需要的驻车制动力为F=2816N。
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