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    4.1   整车性能参数 . 11
    4.2   齿轮齿条式转向器的设计和计算  .  12
    4.2.1  齿轮齿条转向器计算载荷的确定  ..  12
    4.2.2  转向器基本部件设计    15
    4.2.3  齿轮轴和齿条的材料选择及强度校核   20
    4.2.4  齿轮齿条转向器转向横拉杆的运动分析 ..  24
    4.2.5  间隙调整弹簧的设计计算..  25
    4.2.6  齿轮轴轴承的校核  .  26
    4.2.7  键的计算 .  27
    4.3   电动助力转向系统的关键部分选型    28
    4.3.1 电动机 ..  28
    4.3.2  电磁离合器  .  28
    4.4   本章小结    29
    5   后轮转向执行器设计计算  .  30
    5.1   齿条设计计算 .  30
    5.1.1  转向器计算载荷的确定 ..  30
    5.1.2  齿条传动受力分析  .  30
    5.2   回位弹簧的设计计算  ..  33
    5.3   电动机与离合器的选择  .  34
    5.4   本章小结    35
    结  论 .  36
    致  谢 .  37
    参 考 文 献  .  38
     
    1   绪论
    1.1    论文研究课题的提出
    随着现代交通系统的越趋复杂以及汽车技术的不断发展,汽车的主动安全也日益
    受到重视,特别是先进的主动底盘控制技术更是汽车发展的重要方向。而四轮转向技
    术则是主动底盘控制中的一种类型[1]
    。自发明汽车后,前轮转向一直是汽车转向的主
    要方式。但是前轮转向汽车有其固有的缺陷:低速时转向响应慢、转弯半径大、转向
    笨重;高速时转向稳定性差、超车变道困难等。特别是随着汽车的增加,小区停车空
    间越来越拥挤,汽车泊车、掉头的空间越来越小;高速公路网络纵横延伸,汽车行驶
    速度越来越高速化,人们对汽车高速行驶操纵稳定性和安全性的要求越来越严格。在
    这些情况下,前轮转向的缺陷就越来越明显,急需新的技术来解决。由此,四轮转向
    技术得到了快速的发展和应用[2]
    。四轮转向较前轮转向具有明显的优势:高速时,提
    高了汽车高速行驶的安全性;低速时,转弯半径小,转向操作的机动灵活性提高;超
    车时,变换车道更容易,减小了汽车产生摆尾和侧滑的可能性;抗侧向干扰的稳定性
    效果好[3]

    1.2    国内外研究现状
    1.2.1 国外研究现状
    最早的四轮转向技术要追溯到 1907 年,当年日本颁发了第一个四轮转向的专利
    证书,它是通过一根轴把前轮转向机构与后轮转向机构相连,带动后轮转向机构运动
    的。当车辆低速行驶转向时,后轮与前轮反向转向来获得较小的转弯半径,从而提高
    车辆的机动性灵活性[4]

    随着对车辆动力学的进一步研究,发现四轮转向系统(4WS)不仅在低速有优势,
    在高速下,对车辆的操纵稳定性也有重要意义。特别是日本的研发尤为突出,日本学
    者 Furukawa 通过研究提出,在高速情况下,后轮与前轮同方向转向会使汽车质心侧
    偏角减小,从而减小侧向加速度响应的相位滞后,在很大程度上改善汽车的操纵稳定
    性[5]
    。在1985年Nissan公司首先在乘用车上应用了世界上第一套四轮转向系统。该
    系统使用电控液压系统主动控制后轮转角,明显的改善了汽车在高速情况下的操纵稳
    定性。
    随着车辆动力学的不断深化和控制理论的不断进步,目前学者纷纷提出各种复杂
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