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    3.4.2 轴的主要涉及内容和设计要求    15
    3.4.3 轴的设计步骤    16
    3.4.4 翻管装置主轴的设计    16
    3.5 电动机的选择    21
    3.5.1 步进电机工作原理概述    21
    3.5.2 步进电动机的选型    22
    4 软管理顺装置控制系统设计方案    23
    4.1 PLC的硬件系统    23
    4.1.1 硬件系统基本构成    23
    4.1.2 内部资源    24
    4.2 控制系统的设计    24
    4.2.1 控制系统要求及控制对象    25
    4.2.2 控制系统的简单设计    25
    5 结论    27
    致  谢    28
    参考文献    29
     1    绪论
    1.1      选题的背景和意义
        机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它最早出现的工业机器人中,用来代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,它与人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度,也就是说机械手的最大优势在于,在机械正常的情况下可以不停的重复做同一动作。同时机械手能在有害环境下操作,从而保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能这类危险并且有毒有害的部门。它是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品,采用工业机械手是提高产品质量与劳动生产率,实现生产过程自动化,改善劳动条件,减轻劳动强度的一种有效手段。工业生产上应用的机械手,由于使用场合和工业要求的不同,其结构形式亦不尽相同,技术的复杂程度也有很大差别。但它们都有类似人类的手臂、手腕和手的部分动作及功能,一般都能按预定程序,自动地、重复循环地进行工作。
    对本次课题进行深入研究有利于实现材料的传送、装卸的自动化,以提高产品的生产效率,减少生产成本;可以避免工人接触过于危险的场合,同时减少工作强度,改善工作环境;利用工业机械手可以更准确的控制生产节拍,便于有节奏的进行生产工作,提高生产管理水平,帮助企业更加有效的发展。
    1.2      工业机械手的应用现状和发展趋势
    1.3      主要研究内容及思路
        软管理顺装置系统属于小型包装机械,是一种使用PLC进行控制,用光电检测技术和步进电动机替代传统的理顺装置系统,按照事先设计的程序和方式,将软管按一定的顺序和间距排列于输送带上,通过翻转等过程使得软管能够准确的进行之后的包装加工过程。
      (1)主要研究内容是如何通过机械的方法实现软管的理顺工作,主要对系统的机械部分和控制部分系统进行设计:
        1)选择合理的软管输送和翻转系统的设计方案(工艺分析、原理图设计、总体布局)保证软管理顺装置系统性能要求。
        2)技术设计(各组成部分的运动设计、结构设计、材料选择、零件强度与刚度校核、绘制设计图样和编写技术文件)。
        3)降低成本选择合理的材料和零部件。
        4)整个装置系统的设计要求满足拆装方便,适应多种环境。
        5)适用范围:本系统适用于需要对软管进行理顺的场所,能够完成软管的落料、分离输送、推料和翻管等工作。
      (2)技术路线是先查阅相关资料,然后根据总体的要求,选定理顺装置系统的方案:
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