菜单
　　

    3.2.2 手腕的驱动力矩的计算
    驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动的重心与轴线不重合所产生的偏重力矩。图3.2为手腕受力的示意图，手腕转动时所需要的驱动力矩可按下式计算：
     （N.m）                      （3-1）
      式中:   —驱动手腕转动的驱动力矩
              —惯性力矩（N.m）
              —参与转动的零部件的重量（包括工件、手部、手腕回转缸体的动片）对转动轴线所产生的偏重力矩(N.m)
              —手腕转动轴与支承孔处的摩擦力矩  （N.m）  
     
    图3.2  腕部回转力矩计算图
    (1). 手腕加速运动时所产生的惯性力矩
                                   （3-2）
    式中 ：J—手腕回转部件对回转轴线的转动惯量（ ）
            —工件对手腕回转轴线的转动惯量 （ ）
          —启动过程所转过的角度（rad）;
            —手腕回转角速度 （rad/s）。
    手抓、手抓驱动液压缸及回转液压缸转动件等效为一个圆柱体，高为300mm，直径150mm，其重力估算:
             启动过程中转动角速度 ,启动时间 所转过的角度 。
    查取转动惯量公式有：
    （2）摩擦阻力矩   （3-4）
       式中   f—轴承的摩擦系数，滚动轴承取f=0.01，滑动轴承取f=0.1；
             —轴承支承反力 （N）；
             —轴承直径（m）
    由设计知 =0.035m   =0.054m    =800N   =200N   =98N 时
                   
    （3）工件重心偏置力矩引起的偏置力矩M偏   （3-5）
         式中：  —工件重量（N）
                 e—偏心距（即工件重心到碗回转中心线的垂直距离），当工件重心与手腕回转中心线重合时，M偏为零。
       当e=0.020， 时               
    考虑到驱动缸密封摩擦损失等因素，一般将M取大一些，可取
    3.3 回转油缸的驱动力矩计算
    机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转油缸，它的工作原理如图，定片1与缸体2固连，动片3与回转体5固连。动片3及密封圈4把油腔分割成两个，当压力油从空a进入时，推动输出轴作逆时针方向回转，则低压腔的油从b孔排出。反之，输出轴作顺时针方向旋转。单叶片回转油缸的压力p和驱动力矩M的关系为
  1. 上一篇：光波导二维与三维FDTD建模
  2. 下一篇：继电器盒成形工艺及注射模设计+CAD图纸

  1. 单体液压支柱密封质量检测仪的设计+CAD图纸

  2. QCS014液压实验台的改造+CAD图纸+程序

  3. 高速液压冲击加载系统设计+CAD图纸

  4. 满足国际公约的炮射通用...

  5. ADAMS锥形物料搬运机械手夹持机构设计与分析

  6. 锥形物料搬运机械手方案设计

  7. 107mm火箭炮手持式液压驱动...

  8. 杂拟谷盗体内共生菌沃尔...

  9. 十二层带中心支撑钢结构...

  10. 乳业同业并购式全产业链...

  11. 电站锅炉暖风器设计任务书

  12. 大众媒体对公共政策制定的影响

  13. 中考体育项目与体育教学合理结合的研究

  14. java+mysql车辆管理系统的设计+源代码

  15. 酸性水汽提装置总汽提塔设计+CAD图纸

  16. 当代大学生慈善意识研究+文献综述

  17. 河岸冲刷和泥沙淤积的监测国内外研究现状

　　

About

751论文网手机版...

主页：http://www.751com.cn

关闭返回