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（2） 摆线轮和针齿轮间几乎有半数齿同时接触，而且摆线齿和针齿都可以磨削，故运转平稳、噪音小。
（3） 针齿销可以加套筒，使与摆线轮的接触成为滚动摩擦，延长了摆线轮这一重要零件的寿命。
（4） 效率较高，一级传动可达90％～95％，而渐开线一齿差行星传动的效率只有85％～90％。
但摆线针轮行星传动也有一些缺点：制造精度要求比较高否则达不到多齿接触；摆线齿的磨削需要专用的机床。
１. ３ 摆线针轮减速器的国内外的发展现状和历史
１.４ 本课题要完成的内容
１．４．１ 理论分析
对摆线针轮行星传动的啮合原理进行学习，研究其传动的原理，齿廓曲线的形成方式，根据任务书提供的参数，总结出齿廓曲线方程。
１．４．２ 结构设计
结构设计是本课题的重要内容之一，针对摆线针轮减速器的要求，需设计适当的机构。根据课题对摆线针轮减速器各项性能指标的要求，结合摆线针轮减速器所采用的运动方式，确定出摆线针轮减速器的总体设计思想，并对设计中可能出现的问题进行分析和讨论。
１．４．３ 实体造型
在Solidworks下进行三文实体造型，分析模型结构，使设计更加合理化。
１．４．４ 有限元分析
在Solidworks中对重要零件进行有限元分析，进行强度和刚度校核，并将有限元分析云图输出。
１．４．５ 完成装配
在Solidworks中完成摆线针轮减速器的装配，装配合格后，生成装配图。
２ 摆线针轮减速器传动理论
２. １ 摆线针轮减速器的传动原理与结构特点
２.１.１ 摆线针轮行星传动的传动原理
图所示为摆线针轮行星传动示意图。其中ＺＺ为针轮，Ｚｂ为摆线行星轮，Ｈ为系杆，Ｖ为输出轴。运动由系杆Ｈ输入，通过Ｗ机构由Ｖ轴输出。同渐开线一齿差行星传动一样，摆线针轮传动也是一种Ｋ－Ｈ－Ｖ型一齿差行星传动。两者的区别在于：摆线针轮传动中，行星轮的齿廓曲线不是渐开线，而是变态摆线，中心内齿采用了针齿，所以称为针轮，摆线针轮传动因此而得名。
同渐开线少齿差行星传动一样，其传动比为：
图２．１ 摆线针轮减速器原理图
因为ＺＺ-Ｚｂ＝1，故iＨＶ＝－Ｚｂ，“－”表示输出轴与输入轴转动方向相反，即利用摆线针轮行星传动可以获得大传动比。
２.１.２ 摆线针轮减速器的结构特点
摆线针轮减速器主要由四部分组成：
（１） 行星架Ｈ，又称值为转臂，由输入轴10和偏心套9组成，偏心套上的两个偏心方向互成180°。
（２） 行星轮Ｃ，即摆线轮6，其齿形通常为短幅外摆线的内侧等距曲线。为使输入轴达到静平衡和提高承载能力,对于一齿差针摆传动，通常采用两个完全相同的奇数齿的行星轮（二齿差针摆传动不受此限）,装在双偏心套上,两轮位置正好相差180°,行星轮（摆线轮）6和偏心套2之间装有用以减少摩擦的滚子轴承（称为转臂轴承）,为节约径向空间，滚动轴承通常均采用不要外座圈的滚子轴承,而以摆线轮的内孔表面直接作为滚道。近年来,优化设计的结构常将双偏心套与轴承做成一个整体,称为整体式双偏心轴承。
（３） 中心轮ｂ,又称针轮,由针齿壳3上沿针齿中心圆的圆周上均布一组针齿销5(通常针齿销上还装有针套4)组成。
（４） 输出机构W, 与渐开线少齿差行星齿轮传动一样,通常采用销轴式输出机构。
图2.2为摆线针轮传动的典型结构。
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