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    2.2.3   吸附式气动擦窗机器人上下移动设计及其方案 12

    2.3   擦窗机器人越障设计 15

    2.4   本章小结 15

    3  吸附式气动擦窗机器人清洗方案设计 16

    3.1  吸附式气动擦窗机器人清洗方案整体设计 16

    3.2 吸附式气动擦窗机器人刷盘设计 17

    3.3  吸附式气动擦窗机器人清洗装置气动马达选型设计 17

    3.4  吸附式气动擦窗机器人气动清洗连杆装置设计 18

    3.5本章小结 19

    4  吸附式气动擦窗机器人清洗液盛放方案设计 20

    4.1  吸附式气动擦窗机器人清洗液盛放方案整体设计 20

    4.2  吸附附式气动擦窗机器人清洗液盛放器及其喷雾原理设计 20

    结论 22

    谢辞 23

    参考文献 24 

    1  引言

    1.1  课题论述

         此课题的研究是高楼吸附式气动擦窗机器人，意在用该机器人代替人工从事的的高危的高楼擦窗工作，人工成本过高，危险性比较大所以需要一种机器人来代替这一工作。随着城市化进程的高速发展，中国国内各大高楼耸立，各大高楼普遍的现象都是用玻璃来装饰外部墙壁，楼层的不断升高，随之而来的是玻璃幕墙的清洁问题，人工擦窗面临巨大的问题，楼层的升高在百米朝上是高楼幕墙外的气流，等一系列问题使得人工清洗玻璃幕墙的难度大大增加，传统的人工清洗高楼幕墙随着楼层的加高，使得清洁变得困难重重，面临的主要问题是玻璃幕墙面积之大，需要大量的耗资，在清洗玻璃幕墙时需要良好的安全保障，高空气流层对清洁时带来巨大的难度使清洁工作者不能平衡稳定的进行工作。文献综述

    目前，市面上的擦窗机器人都是小型电控家用为主擦玻璃机器人通过机身底部的真空吸盘或者风机在机身和玻璃之间产生真空部分，从而牢牢地吸附在玻璃上，产品适用于家用。                                                             

    创新设计的高楼吸附式气动擦窗机器人，气动式高楼擦窗机器人可以结合所需机型进行设计，安全设计可让机器完全吸附于玻璃表面自由行，设计出一款通用性高，机构简单，控制灵活，清洁高效。安全系数高以及小型话的爬窗清洁机器人，机器人会规则路径、侦测窗框、自动清洁高楼玻璃，让机器自行工作，爬楼稳定。

    1.2  课题设计意义

       吸附式气动擦窗机器人的设计解决高楼人工擦窗，用机器人来带替人工，减少高楼玻璃幕墙擦窗成本，该机器人在玻璃幕墙上移动的同时可以进行玻璃幕墙的清洗，可以大大减少人工成本从根本上解决人工擦窗的各种不利条件，这一设计在玻璃幕墙清洗带来新思路推动发展各类清洁机械。

    目前无论是国内还是国外都有大量的公司、学校、等在研究高楼清洗擦窗机器人。

    1.3  国内外擦窗机器人研究

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