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考虑到已经是废品，可以直接简单的利用导轨直接滑落入废品箱子中
4.7机械手的方案简介
机械手的设计功能为能够加紧产品，将产品运送到需要工位。能够拥有X,Y,Z三个轴的自由度。
传动方案拟定
方案一：标准气缸：引导活塞在其中进行直线往复运动。
优点是结构简单，便于安装，但是传动是需要导向的
方案二：气动滑台：将滑台通过导轨鱼气缸结合的气动元件
优点是外形简单，且内置了导向，适用性强。但相对成本较高，行程较短。
综上考虑外观以及适用性，选择气动滑台。
所以机械手拟定主要由拉伸气缸、直线导轨、两套气动滑台和气爪等组成