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     滑动摩擦传动优点：结构简单，加工方便，制造成本低，具有自锁功能。

     滑动摩擦传动缺点：其摩擦阻力矩大、传动效率低(30％～40％)。

     滚动摩擦传动优点：摩擦阻力矩小、传动效率高(92％～98％)，精度高，系统刚度好，运动具有可逆性，使用寿命长。

     滚动摩擦传动缺点：结构复杂、制造成本高，不能自锁。

    比较以上4个传动方案，分析如下：

    气压传动与液压传动都属于流体传动。比较两者的优缺点，根据设计课题的要求，此次设计的工作负载不是很大，所需的压力就比较小。故2者比较下选气压传动。（短距离传动用方案）

    齿轮齿条传动与丝杆螺母传动同属于机械传动。两者的优点都是结构简单，精度高。可是后者的加工成本较前者高的多。而前者的精度足以满足系统的精度要求。故选择齿轮齿条传动。（长距离传动用方案）

    3.1.2 TPMS检测工作台自动化装置的控制方案拟定

      TPMS检测工作台自动化装置的控制方案：PLC。

    （1）PLC：可编程序控制器的简称。PLC是从早期的继电器逻辑控制系统与微型计算机技术相结合而发展起来的。它的低端即为继电器逻辑控制的代用品，而其高端实际上是一种高性能的计算机实用控制系统。PLC是以微处理器为主的工业控制器，处理器已扫描方式采集来自工业现场的信号。PLC的典型结构如图所示

      图3.1 PLC的典型结构

    PLC的主要功能有条件控制及逻辑运算功能；定时控制；计数控制；步进控制；A/D、D/A转换；数据处理；级间通信等等。

    PLC的优点：1）工作可靠。2）可与工业现场信号直接连接。3）积术式组合。4）编程操作容易。5）易于安装及维修。

    由于以上所述的PLC的优点，故选择PLC来做控制方式。

    3.1.3 TPMS检测工作台自动化装置的主要组成和各个部件的作用

    为实现全自动化检测的功能，TPMS检测工作台自动化装置应包括以下七个部件（其中5个为主要部件）。五主要部件为：

    （1）送料装置；

    其功能为在人为或机械手或其他的方式将TPMS产品放上产品工装，然后由气动来作为动力源使其将TPMS产品送入自动检测的库罩。在一个产品被取走后，且在一个工作流程结束后重复动作将第二个工件转入，就这样循环工作。

    （2）横向移动机构；

    其功能是在整个工作流程起了带动主机械手精确的在各工序的工作位上工作（停止、启动）。

    （3）主机械手的运动机构；

    其功能为与部件2横向移动机构的一起使的主机械手能够实现X、Y、Z三项自由度的机构。而主机械的运动机构是负责实现Y、Z两个自由度的实现。

    （4）自动送料压紧检测装置；

    其功能为检测箱内的由主机械手放下的TPMS产品送至压紧气缸下方，由箱盖压紧密封后，启动检测装置开始检测。

    （5）检测正品打印装置；

    其功能为在经过检测后被判定是正品时，由主机械手运动机构和横向移动机构参与将TPMS产品送至此部件的工装上，送至激光打印机下在其TPMS产品的上下表面上留下合格（正品）的标记。

    另外两个是：

    （1）.正品落料口

    （2）.次品落料口

    其功能简单类似。即为一切工序完成后用来产品分类装箱的地方。

    图3.2 整体布局示意图

    3.1.4 TPMS检测工作台运动循环

    图3.3 工作流程图    

    3.2 各机械装置的确定

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