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3.2.1送料装置
送料装置的设计方案：气动马达、气动摆台。
（1）气动马达：气动马达也称为风动马达，是指将压缩空气的压力能转换为旋转的机械能的装置。
气动马达的工作原理： 图a是叶片式气动马达的工作原理图。压缩空气由A孔输入时分为两路：一路经定子两端密封盖的槽进入叶片底部(图中未表示)，将叶片推出，叶片就是靠此气压推力及转子转动后离心力的综合作用而紧密地贴紧在定子内壁上。压缩空气另一路经且孔进入相应的密封工作空间而作用在两个叶片上，由于两叶片伸出长度不等，就产生了转矩差，使叶片与转子按逆时针方向旋转；作功后的气体由定子上的孔C排出，剩余残气经孔占排出。若改变压缩空气输入方向(即压缩空气自B孔进入，A孔和C孔排出)，则可改变转子的转向。 图b是径向活塞式气动马达的工作原理图。压缩空气经进气口进入分配阀(又称配气阀)后再进入气缸，推动活塞及连杆组件运动，再使曲轴旋转。在曲轴旋转的同时，带动固定在曲轴上的分配阀同步转动，使压缩空气随着分配阀角度位置的改变而进入不同的缸内，依次推动各个活塞运动，并由各活塞及连杆带动曲轴连续运转，与此同时，与进气缸相对应的气缸则处于排气状态。
图3.4 叶片式气动马达的工作原理图；
气动马达的优点：1）工作安全，具有防爆性能，同时不受高温及振动的影响。
2）可长期满载工作，而温升较小。
3）功率范围及转速范围均较宽，功率小至几百瓦，大至几万瓦；转速可每分钟几转到几万转。
4）具有较高的起动转矩，能带载启动。
5）结构简单，操纵方便，维修容易，成本低。
气动马达的缺点：1）速度稳定性差。
2）输出功率小，效率低，耗气量大。
3）噪声大，容易产生振动。
（2）齿轮齿条式气动摆台：是由直线气缸驱动齿轮齿条实现回转运动，回转角度能在0—90度和0—180度之间任意可调，而且可以安装磁性开关，检测旋转到位信号，多用于方向和位置需要变换的机构。
其的工作原理：如图b所示，由于是双作用的气动摆台。令右侧下方的气口为进气口在进气的时候推动下侧的齿条向左动作，在这个动作的时候带动中心的齿轮杆。由于是两个齿条同时和一个齿轮啮合，所以两根齿条的动作方向是相反的，故下侧的进气带动了上侧的排气。而关键的动作是齿轮杆的转动来显现摆台的回转运动。
图3.5 齿轮齿条式启动摆台的内部结构示意图
综上所述，由于设计的该装置有一定的精度要求，且因为气动马达是无法进行来回摆动定位的，再者考虑气动有压缩性问题，本来精度就不高。故选择齿轮齿条式摆台来实现旋转送料装置。
3.2.2横向移动装置
移动装置的设计方案：齿轮齿条装置、无杆式气缸。
（1）齿轮齿条装置：通过齿轮和齿条的捏合来实现的传动装置。
齿轮齿条装置工作原理及优缺点：在前面有所提及故不再说明，装置的简图如下：
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