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DSP产业在约40年的历程中经历了三个阶段：第一阶段，DSP意着数字信号处理，并作为一个新的理论体系广为流行。随着这个时代的成熟，DSP进入了发展的第二阶段，在这个阶段，DSP代表数字信号处理器，这些DSP器件使我们生活的许多方面都发生了巨大的变化。接下来又催生了第三阶段，这是一个赋能（enablement）的时期，我们将看到DSP理论和DSP架构都被嵌入到SoC类产品中。” 第一阶段，DSP意着数字信号处理。80年代开始了第二个阶段，DSP从概念走向了产品，TMS32010所实现的出色性能和特性备受业界关注。方进先生在一篇文章中提到，新兴的DSP业务同时也承担着巨大的风险，究竟向哪里拓展是生死攸关的问题。当设计师努力使DSP处理器每MIPS成本降到了适合于商用的低于10美元范围时，DSP在军事、工业和商业应用中不断获得成功。到1991年，TI推出价格可与16位微处理器不相上下的DSP芯片，首次实现批量单价低于5美元，但所能提供的性能却是其5至10倍。到90年代，多家公司跻身DSP领域与TI进行市场竞争。TI首家提供可定制 DSP——cDSP，cDSP 基于内核 DSP的设计可使DSP具有更高的系统集成度，大大加速了产品的上市时间。同时，TI瞄准DSP电子市场上成长速度最快的领域。到90年代中期，这种可编程的DSP器件已广泛应用于数据通信、海量存储、语音处理、汽车电子、消费类音频和视频产品等等，其中最为辉煌的成就是在数字蜂窝电话中的成功。这时，DSP业务也一跃成为TI最大的业务，这个阶段DSP每MIPS的价格已降到10美分到1美元的范围。21世纪DSP发展进入第三个阶段，市场竞争更加激烈，TI及时调整DSP发展战略全局规划，并以全面的产品规划和完善的解决方案，加之全新的开发理念，深化产业化进程。成就这一进展的前提就是DSP每MIPS价格目标已设定为几个美分或更低。
CCS的全称是Code Composer Studio，它是美国德州仪器公司（Texas Instrument,TI）出品的代码开发和调试套件。TI公司的产品线中有一大块业务是数字信号处理器（DSP）和微处理器（MCU），CCS便是供用户开发和调试DSP和MCU程序的集成开发软件。
在本文中，我所选用的DSP型号是TMS320C6678，它是目前市场上最新型号的DSP，具有C6000系列DSP的强大功能。值得说明的是，这款DSP芯片是8核的处理器，8个核能同时并行处理程序，使它能完成更加复杂的功能。与TMS320C6678配套的软件开发平台是CCS中的最新版本CCS5。
3 图像配准
3.1 图像配准概述
图像配准是图像和信息融合的前提，首先应当了解其概念和研究内容。图像配准属于图像匹配、理解的范畴，是底层像素级的匹配。通常匹配是指在视觉系统中把多个输入和已经有的知识模型建立联系的过程，即用存储在计算机中的模型去识别输入的未知的视觉模型，并最终建立对输入的解释。因此，图像匹配可以理解为综合处理不同的已经存在的表达，并建立他们之间的联系的过程。
图像匹配可以在不同的抽象和具体层次上进行，当两个图像表达都是图像结构时，可称为图像匹配；当表达的是图像中的目标时，称为目标匹配；如果两个表达的都是关系结构时，怎称为关系匹配。图像配准定义在图像底层像素级，当传感器相同时，可称之为对准，它包含于图像匹配，但又有所不同，其只要目的用于图像融合提取和综合多源信息。
所谓图像配准，可以概括为图像像素或像素集合的图像匹配。同一视觉系统在不同时间、位置、环境的情况下采集的图像在空间、时间、强度方面的差异，不同传感器的光谱频段、模式、采集位置、空间分辨率、对比度参数设置不同等因素，使得获取关于同目标或同场景的多源图像之间存在差别。如何在空间上对这些图像进行配准，从而校正相对位置平移、旋转角度位移、缩放尺度、几何变化等，就是图像配准研究的内容。