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早期的浮动平台主要是单浮体的形式，分为刚性浮体和柔性浮体。当一个浮体受到力的作用所引起的变形基本上不影响其运动时，它就是刚性浮体，例如海上浮标等[2]；当一个浮体受到力的作用所引起的变形对浮体和流场之间的耦合关系产生影响时，它属于柔性浮体，例如浮式海上飞机跑道[3]。42162
目前人们对浮动平台的研究多集中在多浮体系统上，而多浮体系统又分为多浮体平台和浮基多体平台。由多个水下悬浮体或水上浮体通过刚性或柔性连接构成的平台叫做多浮体平台，例如铰链连接的浮桥；而浮基多体平台的定义是一个多体机械系统共用一个浮体，例如海上浮式火箭发射平台[4]。论文网
要研究浮动平台在水中的动力学特性，明确其在水中的受力情况是前提。浮动平台受到的广义力一般包括外作用力和内作用力，外作用力包括流场对平台的作用力、系泊约束力以及重力、风作用力等；内作用力包括系统内部各部件间刚性或柔性连接的约束反力和内部驱动力[5]。多浮体系统的动力学研究需要考虑动力学耦合问题，这些问题来源于平台内部结构的相对运动。目前，主要利用多刚体动力学来对该问题进行研究，建立一个以流体作用力为外力作用于平台为对象系统的模型。该模型的求解十分复杂，这是因为要同时求解多体动力学方程和流体力学方程，目前主要对一些简化的理论模型进行研究，对数值计算方法的研究改进所做工作较多，而对结合实际系统的应用研究较少。沈庆、陈徐均[6]等人运用多刚体动力学方法对浮桥进行了研究，取得了较多成果。谢楠、部焕秋[7]研究两个形状不同距离较近的独立浮体之间水动力相互作用，并进行了数值分析。吴广怀、沈庆[8]等采用格林函数法针对水动力系数对浮体间距的影响关系做了分析。