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    摘要PID控制器由于其优良的性能，已经在工业控制领域得到了广泛的应用，但由于常规PID控制器是线性定常系统，对于非线性和时变系统就显得无能为力了。而模糊控制器对于时变系统和非线性系统具有良好的控制性能，但其消除静态误差的能力略显不足。因此，将其与PID控制器结合起来构成具有自整定功能的模糊PID控制器，并将这种PID控制器和常规PID控制器一起对二阶带延时的被控系统进行建模、仿真和对比分析。仿真结果显示：模糊自整定PID控制器对二阶带延时系统具有更为理想的控制效果和更强的抗干扰能力。19147
    关键词  模糊控制器  PID控制器  自整定  MATLAB  Simulink
    毕业设计说明书（论文）外文摘要
    Title    Design of fuzzy self-tuning PID controller based on  MATLAB                        
    Abstract
    PID controller because of its excellent performance, has been widely used in the field of industrial control, but the conventional PID controller is a linear constant system, it is incapable of action for nonlinear and time-varying systems. We consider the fuzzy controller for the time-varying system and nonlinear system has good control performance, but the ability to eliminate the static error is lacking. Therefore, this paper will introduce the fuzzy self-tuning PID controller which combines fuzzy controller and PID controller, and then modeling, simulation analysis and comparison with conventional PID controller on the two order control system with time delay. The simulation results show that the fuzzy self-tuning PID controller for the two order system with time delay not only has more ideal control effect, but also has stronger anti-interference ability.
    Keywords  Fuzzy controller  PID controller  self-tuning  MATLAB Simulink
    目次
    1  绪论    1
        1.1  PID控制器的发展与使用现状    1
        1.2  模糊控制理论简介    1
        1.3  本论文研究的目的和主要内容    2
    2  控制器的基本原理    3
        2.1  常规PID控制器    3
        2.2  模糊控制器    5
        2.2.1  模糊控制理论    5
        2.2.2  模糊控制器基本组成    6
        2.2.3  模糊控制器设计的一般方法    7
        2.2.4  模糊PID控制器参数的在线自整定    10
    3  研究方案设计    12
        3.1  介绍被控对象    12
        3.2  设计步骤    12
        3.2.1  常规PID控制器的设计    12
        3.2.2  模糊PID控制器的设计    13
    4  MATLAB建模    14
        4.1  MATLAB 2012b简介    14
        4.2  常规PID控制器控制的建模    14
        4.3  模糊PID控制器控制的建模    16
        4.3.1  确定结构    16
        4.3.2  建立控制规则    16
        4.3.3  建立模型    21
    5  Simulink仿真    24
        5.1  常规PID控制器仿真结果    24
        5.2  模糊PID控制器仿真结果    27
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