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图1.1 自动停车系统概述
1.3 模糊控制在汽车领域的相关应用
1955年，美国加州大学伯克利分校教授、系统科学家洛特菲•扎德在他的论文《模糊集合》中第一次提出了采用“隶属函数”来客观定量描述事物的Fuzzy集合理论[4]，提供了模糊概念自然描述的一种数学的方法和措施，接下来又创立了模糊逻辑理论学科[9]，使得模糊控制慢慢的被人们接受和熟知。
汽车工业在其发展过程中对于高新技和电子化的呈现出依赖趋势，因而模糊控制相关技术越来越受到各国汽车公司的重视，并由此掀起了用于汽车产业的模糊技术的热潮。目前竞争的关键点集中在在汽车的防抱死刹车（ABS）系统，发动机控制、变速控制（ESP）、车身弹性缓冲系统及巡航控制系统等等，运用模糊技术来提升这些功能的性能，结果可想而知是效果显著的。
特别的是，位于美国的福特汽车运用模糊控制技术制造了一种新的汽车调节器，该调节器不但在汽车与别的车辆距离过近时采取自动刹车的反映措施，而且更重要的是能够确保汽车在独立行驶过程中的保持稳定的车速[3]。
模糊控制技术日前在汽车工业中己形成了趋势，即向产业化方向发展，几乎日本所有的汽车制造商都在进行模糊控制相关方面的研究和发展[8]。在这个大趋势下，本课题将模糊控制技术同样应用于解决汽车自动倒车的问题。
1.4 MATLAB软件介绍
MATLAB工具软件是美国MathWorks公司专门为用于数据可视化、数据分析、算法开发以及数值计算的而开发的高级技术计算语言和交互式环境出品的商业数学软件，主要包括MATLAB程序编写和Simulink仿真两大部分。
Matlab的程序编写功能可以在命令行或者在手稿里确定单个行的函数的匿名的函数当任何表示是真实的时，有条件的休息点，让你停止块意见出于记分员可发表意见的一个代码的整个部分数学整数算术，让你处理更大的整数数据集合
单精度运算，线性代数，FFT和过滤，使你能够处理更大的单精度数据集合更坚固的计算几何学程序使用Qhull.1，给更大的对算法选择的控制linsolve 功能，使你能够迅速通过指定系数的基体的结构解决线性方程序的系统和multipoint边值问题。
Simulink是Matlab提供的实现动态系统建模和仿真的一个工具软件包。它让用户把精力有传统意义的编程转向实物模型的构造上面去。Simulink的一个很大优点就是可以为用户省去许多重复繁杂的代码编写工作。系统界面如图1.2所示。
simulink工具栏
1.5 本文研究的内容
本文以汽车的自动倒车方案来进行研究，课题主要研究系统的转向模糊控制算法即模糊控制器的设计以及仿真。针对汽车的倒车，研究和分析整个倒车过程，应用模糊控制算法设计自动倒车的模糊控制器;然后进行matlab软件仿真，建立汽车倒车模型及制定相关控制策略，通过相关参数的设置，验证自动倒车方案的可行性。总而言之，就是汽车倒车入库的模糊控制器的设计以及仿真。
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