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    1.4.1  课题研究目标    4
    1.4.2  课题研究内容    4
    1.5  本文组织结构    5
    1.6  本章小结    5
    2  自动化立体仓储系统的分析    6
    2.1  KNT-PCK3自动化立体仓储实训装置简介    6
    2.2  系统的基本组成    6
    2.3  系统的机械部分    7
    2.4  系统的电路部分    10
    2.5  系统的气动回路部分    11
    2.6  系统的工作原理    12
    2.6.1  送货流程工作原理    12
    2.6.2  取货流程工作原理    13
    2.7  本章小结    13
    3  组态软件系统    14
    3.1  组态软件的基本概念    14
    3.1.1  组态软件的定义    14
    3.1.2  组态软件的功能    14
    3.1.3  组态软件的特点与优势    15
    3.2  WinCC软件    16
    3.2.1  WinCC概述    16
    3.2.2  WinCC的体系结构    17
    3.3  组态软件的设计    17
    3.3.1  组态软件的设计内容    17
    3.3.2  仓储系统中的主要部分    18
    3.3.3  WinCC的使用    19
    3.4  PLC仿真模拟程序部分    20
    3.5  用组态软件模拟立体仓储系统    22
    3.5.1  方案    22
    3.5.2  改善方案    25
    3.6  本章小结    26
    4  PLC控制系统    27
    4.1  PLC的基本概念    27
    4.1.1  模块式PLC的基本结构    27
    4.1.2  PLC的特点    29
    4.1.3  PLC的应用领域    30
    4.2  STEP 7软件    31
    4.2.1  STEP 7的简介    31
    4.2.2  STEP 7的功能    31
    4.3  PLC控制程序的设计    32
    4.3.1  PLC控制程序的设计内容    32
    4.3.2  系统的作业流程图    33
    4.3.3  PLC系统外部接线图    34
    4.3.4  I/O端口表    35
    4.4  PLC硬件控制程序部分    36
    4.4.1  控制程序设计要点    36
    4.4.2  控制程序的梯形图    36
    4.5  本章小结    44
    5 结论    45

    致谢    46
    参考文献    47
     
    1  绪论
    1.1  研究背景及意义
    自动化立体仓储系统是将产品自动入库出库的系统，相当于无人生产系统中的最终处理的过程。仓储系统主要由立体货架、供货仓、传送带、旋转机械臂、移动（取送货物）平台、出库平台、托盘存储仓这七个部分所组成。
    自动化立体仓储系统的电气控制电路主要有直流电机、感应电机、步进电机、步进电机驱动器、继电器、可编程控制器（PLC）、触摸屏、开关电源、小型断路器、各种传感器等组成。
    自动化立体仓储系统的气动控制回路主要有减压阀与空气过滤器、真空发生器装置、摆缸、供料机构汽缸、出货平台汽缸、搬运机构（Y轴伸缩）汽缸、托盘供料机构汽缸、双电控二位五通电磁阀、单电控二位五通电磁阀及双电控三位五通电磁阀等组成。
    1.1.1  研究背景
    立体仓储的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。
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