(3) 摆动气缸
往复摆动的驱动装置,其转轴的最大转动范围为0°~180°。见图2.3
图2.3 转运模块
2.1.3 其它装置
(1)报警装置
由蜂鸣器等组成,通过继电器控制其工作。
(2)真空发生器
用于向转运模块真空吸盘提供负压气源。
2.2 机器人的接口电路设计
机器人和供料单元原本是独立的两个单元,若想实现两单元的联调,就必须设计、连接两接口单元电路。
2.2.1 机器人的手爪电路设计
MOTOMAN-UP6是没有手爪的,若想实现抓取功能,需要另行设计安装手爪。文章将简要介绍手爪的正反转控制电路设计。机器人手爪如图2.4所示。
图2.4 机器人手爪
机器人通用I/O口信号分配线图如图2.5所示。机器人手爪需要执行开、合两个动作,则可分配OUT01为手爪闭合,OUT02控制手爪张开。
图2.5 机器人通用I/O口信号分配线图
由于所选择的继电器T4、T5的额定电流不符合机器人的OUT口的输出范围,因此在OUT口和T4、T5电路之间接入光电耦合器来解决这一问题。
如图2.6(a)、(b)分别为OUT01与OUT02接口电路原理图,他们通过光电耦合器分别控制T4、T5两个继电器的通电与断电,并由图2.6(c)所示电路实现控制电机的正转与反转。仅OUT01有信号时,T4通电,常开触点闭合,常闭触点断开。T5断电,常开触点断开,常闭触点闭合,电机正转;仅OUT02有信号时,T4断电,常开触点断开,常闭触点闭合。T5通电,常开触点闭合,常闭触点断开,电机反转。
图2.6 机器人手爪接口电路原理图。
2.2.2 手爪抓紧信号电路设计
机器人抓紧信号是判断机器人是否成功抓取工件、电机是否需要继续旋转的关键信号。其接口电路设计如图2.7所示。
图2.7 机器人抓紧信号电路设计
在机器人手爪上安装有两个并联的触点开关,当手爪抓紧工件后,工件按压触点开关,触点开关闭合,机器人IN01收到信号,即可执行相应动作。
2.3 供料单元PLC的接口电路设计
供料单元使用的是西门子S7-200型PLC,其在实时模式下具有速度快,具有通讯功能和较高的生产力等特点。
PLC的接口电路设计主要依据其I/O口分配,根据表2.6所示供料单元I/O口分配可得出如图2.8所示PLC接口电路原理图。
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