菜单
  

    (3)  摆动气缸
    往复摆动的驱动装置,其转轴的最大转动范围为0°~180°。见图2.3
     
    图2.3 转运模块
    2.1.3  其它装置
    (1)报警装置
    由蜂鸣器等组成,通过继电器控制其工作。
    (2)真空发生器
    用于向转运模块真空吸盘提供负压气源。
    2.2  机器人的接口电路设计
        机器人和供料单元原本是独立的两个单元,若想实现两单元的联调,就必须设计、连接两接口单元电路。
    2.2.1  机器人的手爪电路设计
        MOTOMAN-UP6是没有手爪的,若想实现抓取功能,需要另行设计安装手爪。文章将简要介绍手爪的正反转控制电路设计。机器人手爪如图2.4所示。
     
    图2.4 机器人手爪
    机器人通用I/O口信号分配线图如图2.5所示。机器人手爪需要执行开、合两个动作,则可分配OUT01为手爪闭合,OUT02控制手爪张开。
     
    图2.5 机器人通用I/O口信号分配线图
    由于所选择的继电器T4、T5的额定电流不符合机器人的OUT口的输出范围,因此在OUT口和T4、T5电路之间接入光电耦合器来解决这一问题。
        如图2.6(a)、(b)分别为OUT01与OUT02接口电路原理图,他们通过光电耦合器分别控制T4、T5两个继电器的通电与断电,并由图2.6(c)所示电路实现控制电机的正转与反转。仅OUT01有信号时,T4通电,常开触点闭合,常闭触点断开。T5断电,常开触点断开,常闭触点闭合,电机正转;仅OUT02有信号时,T4断电,常开触点断开,常闭触点闭合。T5通电,常开触点闭合,常闭触点断开,电机反转。

    图2.6 机器人手爪接口电路原理图。
    2.2.2  手爪抓紧信号电路设计
        机器人抓紧信号是判断机器人是否成功抓取工件、电机是否需要继续旋转的关键信号。其接口电路设计如图2.7所示。
     
    图2.7 机器人抓紧信号电路设计
        在机器人手爪上安装有两个并联的触点开关,当手爪抓紧工件后,工件按压触点开关,触点开关闭合,机器人IN01收到信号,即可执行相应动作。
    2.3  供料单元PLC的接口电路设计
    供料单元使用的是西门子S7-200型PLC,其在实时模式下具有速度快,具有通讯功能和较高的生产力等特点。
        PLC的接口电路设计主要依据其I/O口分配,根据表2.6所示供料单元I/O口分配可得出如图2.8所示PLC接口电路原理图。
  1. 上一篇:51单片机和上位机的温湿度监测系统设计
  2. 下一篇:MSP430F6638单片机手机防盗报警器设计+PCB电路图
  1. 单片机无线通信的恒压供水系统设计+程序

  2. 基于嵌入式技术的智能家...

  3. 基于FPGA竞赛系统设计+程序

  4. 单片机的火灾报警系统设计+电路图+程序

  5. MCGS对PLC的监控系统设计+梯形图

  6. AT89S51单片机储藏室温湿度...

  7. 触摸屏在PLC控制系统中的应用设计+梯形图

  8. 中考体育项目与体育教学合理结合的研究

  9. 乳业同业并购式全产业链...

  10. 十二层带中心支撑钢结构...

  11. 酸性水汽提装置总汽提塔设计+CAD图纸

  12. 当代大学生慈善意识研究+文献综述

  13. 电站锅炉暖风器设计任务书

  14. java+mysql车辆管理系统的设计+源代码

  15. 河岸冲刷和泥沙淤积的监测国内外研究现状

  16. 大众媒体对公共政策制定的影响

  17. 杂拟谷盗体内共生菌沃尔...

  

About

751论文网手机版...

主页:http://www.751com.cn

关闭返回