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NM PB PB PM PS PS 0 NS
NS PM PM PM PS 0 NS NS
0 PM PM PS 0 NS NM NM
PS PS PS 0 NS NS NM NM
PM PS 0 NS NM NM NM NB
PB 0 0 NM NM NM NB NB
表3.8 模糊变量△Ki的模糊规则表
E EC
NB NM NS 0 PS PM PB
NB NB NB NM NM NS 0 0
NM NB NB NM NS NS 0 0
NS NB NM NS NS 0 PS PS
0 NM NM NS 0 PS PM PB
PS NS NS 0 PS PS PM PB
PM 0 0 PS PS PM PB PB
PB 0 0 PS PM PM PB PB
表3.9 模糊变量△Kd的模糊规则表
E EC
NB NM NS 0 PS PM PB
NB PS NS NB NB NB NM PS
NM PS NS NB NM NM NS 0
NS 0 NS NM NM NS NS 0
0 0 NS NS NS NS NS 0
PS 0 0 0 0 0 0 0
PM PB NS PS PS PS PS PB
PB PB PM PM PM PS PS PB
查询模糊控制表得到三个PID控制参数的修正量即△Kp，△Ki和△Kd,则KP, KI, KD参数按下式计算。
上式中Kp0,Ki0 ,Kd0是PID控制器的原始值，一般根据现场调试由经验值设定。△Kp，△Ki和△Kd为模糊控制器的输出值即PID的修正量KP, KI, KD为PID实际控制量。
4 仿真研究与比较
4.1 PID控制
以下就是Simulink中创建的用PID算法控制电锅炉温度的结构图：
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