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    摘要本课题主要研究柔性机械臂的镇定控制问题。柔性机械臂可以看作是2块相连的金属结构，为了消除相连之间产生的机械振动，通过柔性机械臂镇定控制器设计和仿真，掌握柔性机械臂镇定控制器的设计方法，针对柔性机械臂镇定控制问题设计柔性机械臂镇定控制器，利用matlab软件对镇定控制器进行仿真，比较控制器参数对系统控制器的影响，针对一类非线性系统的镇定问题，比较了近似线性化方法和精确线性化方法的不同，及其优缺点。最终得出柔性机械臂振动控制的结论，精确线性化更适合于高精度的控制和初始状态远离平衡状态时非线性系统的镇定控制。27497
    关键词    柔性机械臂，镇定控制，近似反馈线性化，精确反馈线性化
    毕业设计说明书（毕业论文）外文摘要
    Title    Flexible Manipulator Control Technology                                                         
    Abstract
    The main topic of Flexible Manipulators stabilization control problem. Flexible manipulator can be seen as connected to two metal structure, in order to eliminate the mechanical vibrations generated between the connected by flexible manipulator stabilization controller design and simulation, control of flexible manipulator stabilization controller design method for flexible manipulator stabilization Control flexible manipulator stabilization controller design problems, the impact simulation using matlab software, compare the controller parameters on the system controller for stabilization controller for stabilization problem for a class of nonlinear systems, comparing the approximate and exact linearization method different linearization methods, their advantages and disadvantages. Eventually come to the conclusion vibration control of flexible manipulator, exact linearization control is more suitable for high-precision stabilization control and the initial state of nonlinear systems far from equilibrium.
    Key Words   Flexible Manipulator, Stabilization Control, Approximate feedback linearization, Exact feedback linearization
     目   次
    1  绪论    1
    1．1  课题研究目的及意义    1
    1．2  国内外的理论研究和现状分析    2
    1．3  论文主要内容及安排    4
    2  柔性机械臂系统建模    6
    2. 1  Matlab软件平台介绍    6
    2. 2  柔性机械臂动力学模型的推导    6
    2. 3  本章小结    7
    3  基于近似线性化方法的控制器设计    8
    3. 1  近似线性化方法介绍    8
    3. 2  基于近似线性化方法的控制器设计    8
    3. 3  基于近似线性化方法的柔性机械臂控制仿真    10
    3. 4  本章小结    13
    4  基于精确反馈线性化方法的控制器设计    14
    4. 1  精确反馈线性化方法介绍    14
    4. 2  基于精确反馈线性化方法的控制器设计    15
    4. 3  基于精确反馈线性化方法的柔性机械臂控制仿真    19
    4. 4  本章小结    21   
    结  论    23
    致  谢    24
    参考文献25
    1  绪论
    1.1  课题研究目的及意义
    近年来，随着机器人的迅猛发展，人工劳动力的解脱，机器人系统也正在有着飞跃的进步，快速、高精度、重载已经是现有机器人发展体系下必须着重的课题。但是机器人的进一步完善也就意着机器人部件也必须向着更轻质化的方向发展，由此带来的问题显现出来，必然会使得机器人零部件磨损加剧，负担加重，由此带来的弹性形变也变得更加无法忽略。弹性形变带来的影响使得机器人无法准确的完成系统给予的任务，使得其准确性、平稳性发生冲突。机器人在现实生活中的进一步应用使得其更趋向于轻型化。在建筑、航空、车载方面的大型机器设备上这点显得尤为重要。然而在这些运用中的机械臂细小部件的轻微交叉相连，产生的机械振动是不可避免的。现阶段对于机器人的研究，传统的刚性机器人已经适用不了现阶段的应用需求，我们必须寻求另一种方法来实现它，由此柔性机器人的出现给这一问题带来了破解的办法。人们通过将弹性动力融入机械臂中构成这一柔性机械臂核心的结构。
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