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    1.1  机械手臂的国内外研究现状
    1.2  本文研究内容
    本文主要完成自动取样器的设计。其主要工作性能如下：
    ①    取样过程：取样→翻腕倒料→停留→重复取样，铁铲停留在传输皮带和样品箱中间;
    ②    取样周期10～120s，每次取样动作完成时间3～10s；
    ③传输皮带宽度80cm，取样铁铲运动半径65 cm。
    本文共分为三个主要部分，第二、第三章是方案论证以及对结构与危险零件的强度校核；第四章是计算机构的载荷，并折算到轴承处，计算轴承的摩擦力矩并计算功率，然后完成电机的选择；第五章主要分析机构的工作流程，并选用欧姆龙PLC，在CX-ONE中进行梯形图的绘制，实现控制过程的设计。在此基础上，运用SolidWorks对零件进行三文建模，再导出所需的二文工程图，完成取样器的设计。
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