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（5）强电流引线（公共地线，功放电源引线等）尽可能宽，这样可以降低布线电阻及其电压降，也可以减小寄生耦合而产生的自激。
（6）阻抗高的走线尽量短，以免引起电路不稳定。电源线、地线、无反馈组件的基极走线、发射极引线等均属低阻抗走线。
在确定控制回路印刷版大小之后，再确定驱动回路印刷版大小。
驱动回路印刷电路板设计时，将电源和751个MOSFET功率管集中放在了印路版下面，然后从下往上开始排线。接着围绕751个功率管来测算出三个IR2103的位置以及间距。在根据IR2103的8个管脚来排布电阻、电容和二极管。在布线时经常会遇到重线或者是叠线，遇到这种情况，就会采用双面板结合，上板和下板相链接的形式来进行布线。
控制回路电路中，达林顿晶体管中的AB、BB、CB中的输入端口和输出端口的电阻由于没有足够的地方，所以就用反面板的贴片电阻来实现。在设计达林顿晶体管和MC33035芯片以及上下板接口的时候，尽量保证对应端口相对齐，使走线尽量走直线。此外，为了方便在调试过程中检测，在AB、BB、CB以及AT、BT、CT中都连接了探测接口。
5.2 无刷电动机调试
首先进行无刷电动机的开环系统调试。对MC33035的输出高驱动电平AT、BT、CT以及输出低驱动AB、BB、CB在高速、中速和低速的输出波形进行了测量。
图5.1 电机在低速运转的波形
图5.2 电机在中速运转的波形
图5.3 电机在高速运转的波形
图5.4 AT和BT的相位差为120度 图5.5 BT和CT的相位差120度
图5.6 SA和SB的相位差
通过波形图5.1、5.2、5.3可以看出，电机的转速是通过下桥臂驱动脉冲的宽度来调节的。检测完毕之后开始进行测速实验。来对比加MC33039（闭环）和不加MC33039（开环）的转速区别。
表5.1 开环闭环转速对比表
输入电流I（A） 开环转速（r/min） 闭环转速（r/min）
0.1 159.36 70.9
0.2 605.58 594.78
0.3 985.4 950.93
0.4 1282.4 1280.4
0.5 1578.6 1578.03
0.6 1837.7 1837.6
0.7 2065.6 2051.6
可以看出闭环之后转速略微有点下降，然后其线性度基本相同。
之后进行了负载模拟实验。一开始是带一个51欧姆的防止短路的电阻和一个10K的电位器.电机机运行的时候发现，该电机根本带不动那么大的负载，经过计算，电流基本为0.03mA，太小。后来经过计算，更换电阻为两个15欧姆电阻串联作为防止短路电阻，然后串联一个680欧姆的电位器。
首先，测了一组电机负载最大时候数据。
表5.2
输入电流 I（A） 转速（r/min） 负载电压U（V） 负载电流（mA）
0.15 42.52 1.03 3.2
0.2 668.1 2.51 4.1
0.3 950.77 4.39 7
0.4 1401.04 6.3 8.9
0.5 1708 7.8 11.5
之后测了一组负载最小时候的数据作为对比。
表5.3
输入电流I（A） 输入电流I1（A） 转速（r/min） 负载电流（mA）
0.15 0.16 41.92 23.15
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