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    (2)Through the analysis on the vibration of column in the process of walking, we got the vibration of equation and the response pictures, and, according to the analysis of  simulation ,  we learned that the amplitude in the column tip had  related to the  acceleration and  the cargo vertical  position.  When  acceleration  and  cargo  vertical  position reach maximum, the amplitude of the end of the column  maximized,  the value of  flexibility and  amplitude had been controlled in a limited scope according to professional standard. Consequently, we got an accurate conclusion.
    目  录
    1.绪论1
    1.1仓库搬运机器人的背景1
    1.1自动化搬运机器人研究现状2
    1.2国内外研究背景3
    1.3自动化搬运机器人的意义4
    1.4本课题的内容6
    2.本课题采用的软件平台7
    2.1keil uVision57
    2.2STC-ISP9
    3.本课题采用硬件平台11
    3.1底盘（带4个直流电机）12
    3.2L298N 双路直流电机驱动模块12
    3.3单片机开发板(单片机型号STC12C5A60S2)14
    3.48路灰度传感器 数字输出16
    3.5HC-SR04超声波传感器17
    3.6舵机+机械爪18
    3.7舵机支架18
    3.811.1V 锂离子电池（3.7V/个，3个串联=11.1V）18
    3.9直流降压模块 2个19
    3.10蓝牙模块19
    4.程序21
    4.1Main.c21
    4.2Init24
    4.2.1Init.c24
    4.2.2Init.h27
    4.3Sonar27
    4.3.1Sonar.c27
    4.3.2Sonar.h29
    4.4Servo29
    4.4.1Servo.c29
    4.4.2Servo.h30
    4.5Direction31
    4.5.1Direction.c31
    4.5.2Direction.h37
    4.6Bluetooth40
    4.6.1Bluetooth.c40
    4.6.2Bluetooth.h41
    参考文献43
     
    1.绪论
    1.1仓库搬运机器人的背景
    在现代物流工程中极其重要的一环就是仓库管理。自动化立体仓库的出现极大的满足了现代物流的发展，从一定程度上促进了现代物流的发展。随着现代化物资存储、运送、管理及城市现代化建设的不断发展，对自动化仓库的需求将越来越大，对其各方面功能、性能的要求也越来越高。研究新型控制技术在自动化仓库中的应用，对于提高管理控制功能和作业效率具有重大的社会经济效益和市场前景。
    “立体仓库堆垛机行走系统的研究”旨在探索自动化仓库的搬运设备堆垛机的运行系统在自动寻址中的精确定位和运行过程中的实时变频调速等控制技术，结合现代科技的发展水平，用技术创新的思想，在实现自动化仓库的“3I"-Integrated(集成化)、Intelligent(智能化)、Information(信息化)方面进行前瞻性研究、有益探索和实践，有利于实现自动化仓库的信息资源网络化、物资储运作业自动化、仓库安全监控电子化、运行管理决策智能化。
    自动拣货系统是自动化立体仓库发展的新趋向。以往操作人员接到拣货单后，便根据货物上的条形码在指定条形码货架上拣货。而现在发展到采用条形码自动识别系统，即把货架上各种货物的条形码储存在计算机内，每次订单上所需货物输人到无人堆垛机的显示屏上，用来代替传统的拣货单，由移动式工业机器人自动拣货系统，将订单的各种货物集中于大集装箱内。这样便可提高拣货工作效率和质量。另外，日本不二输送机工业株式会社开发了一种新型装卸货机器人，其装卸能力比原有机器人的工数提高二倍半。
    自动化立体仓库也称高层货架仓库、自动存取系统(Automatic Storage&Retrieval System AS/RS)，一般指采用几层、十几层甚至几十层高的货架，并用自动化物料搬运设备进行货物出、入库作业的仓库。自动化仓库一般由高层货架、物料搬运设备、控制和管理设备及公用设施等部分组成。
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