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    该设计不仅培养我的机械设计的能力，也拓展了自己知识结构，更是课堂教学的外在实践补充。通过这次毕业设计，进一部加强自己对设计机械手的认识，以及它在现实生活的应用。
    车桥的移动由小车来实现，抓取由机械手来实现。所以本次设计主体部分就是小车和机械手臂部分。机械手包括手部和运动部分，小车包括移动和传动装置。这些都是本次设计的重点，做好这些将使我们更加的明白什么是设计。
    做这次的毕业设计，不仅仅是是毕业的要求，更是我们知识积累的展示与运用。经过这次的设计，让我能够理论联系实际，对以后的工作有很大的帮助。设计不仅要求我们有专业知识的积累，而且还要求有创造力，设计出的产品必须有自己的特点。这样我们在以后的工作设计中，能够有很好的经验且能够设计出很好的产品。
    1.3.2 主要内容
    该机械手是移动小车的外带装置，它只负责抓取车桥和提升重物。因此主要设计内容包括：
    （1）机械手手部与运动部分设计
    （2）手部与运动部分结构图绘制
    （3）移动小车移动设计
    （4）移动小车部件选择。
    第2章 总体结构设计
    2.1 设计要求
    本次设计的自动生产线转运装置，它是车桥生产线淬火的装置。首先是自动化的生产线，然后再现实其他功能，主要要求有：
    （1）将从加热炉中送出的高温车桥夹取起来，车桥重量500~800Kg。
    （2）机械手抓取车桥后的移动速度为100~110mm/s。
    （3）机械手间距为1000~2000mm，机械手升降距离为320mm。
    （4）机械手抓取力为450Kg
    车桥的夹取功能用机械手来实现，移动方式为高空小车，小车的空中导轨离地约为3~4米，机械臂上方带一个吊重的装置以满足长度来夹取车桥以及车桥下能够走人。
    2.2 方案确定
    整个自动化生产线装置的组成方式，分别由移动和夹取装置。这两种装置实现的功能可以有很多种。
    移动装置，要实现移动功能且能够加上夹取装置，我们选取高空小车作为主体。高空小车的驱动方式有导轨和电机等许多方式。由于本次只是夹取车桥后再移动且距离不远，所以小车的驱动方式只采用电机加上减速器驱动。由于机械手夹取车桥后的移动速度为100~110mm/s，这样用电机可以很好的控制实现速度功能。
    抓取机械手臂有运动部分和手部组成，机械手的类型有很多种，根据本次的工艺要求和工作场合、范围等要求，可以将整个机构的功能要求分为：
                         手臂夹取车桥
                         手臂夹取后上升320mm
                         手臂移动到淬火池上方
                         手臂保持夹取状态下降到水池停留淬火
                         手臂淬火完毕后上升，然后移动到转运处
                         手臂下降松开车桥，回归原点
    由被夹持简单重量，考虑到夹紧力的大小，手指的开合角以及工件的定位误差等要求确定了手指的形状和工作方式。
    机械臂运动方式，机械手在夹取车桥后就要上下移动,且能够满足移动长度和承受重量的要求，为了防止在夹取重物后不被重物拉压产生比较大的变形，手臂的设计一定要十分合理。而且在手臂的直线移动中是还要要求手臂能够沿直线行走，不会发生相对的移动，所以还要设计一定的导向性机构。
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