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    摘要：本文主要讲述机械手在汽车生产流水线的装配单元上的工作。机械手的组成包含了交流电机、变频器、传感器、等电子器件。该装置内部有可编程控制技术（即PLC)，位置控制技术、检测技术等。本文介绍的机械手是由PLC输出信号，将命令传给机器人完成装配的动作；由传感器来定位每个动作的位置，通过机械手内部固定程序，从而实现机械手精确运动的功能。再利用人机界面来很好的了解和控制机器人的工作状态，实现半自动化的生产过程。32053
    毕业论文关键词：可编程控制器；汽车生产流水线；机械手
    Design of automatic production line system for automobile (2)
    Abstract：This paper mainly talks about the work of the manipulator in the assembly unit of the automobile production line.. The composition of the manipulator includes AC motor, inverter, sensor, and other electronic devices.. The device has programmable control technology (i.e. PLC), position control technology, detection technology, etc.. The manipulator is from the outputs of the PLC will be ordered to pass to the robot to complete the assembly of action; by the sensor to locate the position of each action, through internal manipulator fixed program, in order to achieve accurate manipulator movement function. The robot interface can be used to understand and control the working state of the robot and realize the semi - automatic production process.
    Key words：programmable logic controller; auto production line; manipulator
    目录  
    1  绪论    1
    1.1  研究背景    1
    1.2  研究对象    2
    1.3  研究的意义    3
    1.4  罗克韦尔公司介绍    3
    1.5  ABB机器人公司介绍    4
    2  PLC和机械手    6
    2.1  可编程逻辑控制器    6
    2.1.1  可编程控制器的产生和应用    6
    2.1.2  可编程控制器的组成和工作原理    6
    2.1.3  可编程逻辑控制器的未来展望    8
    2.2  机械手    8
    2.2.1  机械手的概念    8
    2.2.2  机械手的历史    9
    2.2.3  机械手组成    9
    3  PLC控制系统硬件设计    11
    3.1  PLC控制系统设计的基本原则和步骤    11
    3.1.1  CompactLogix控制器的简介    11
    3.1.2  PLC控制系统设计的基本原则    11
    3.1.3  PLC控制系统设计的一般步骤    12
    3.2  PLC的选型与硬件配置    12
    3.2.1  PLC型号的选择    12
    3.2.2  DeviceNet扫描器    13
    3.2.3  I/O模块    13
    3.2.4  EtherNET/IP网络通信    13
    3.2.5  异步电机    14
    3.3  I/O点分配    15
    3.4   PLC控制器的软件设计    15
    3.4.1  程序流程图的设计    15
    3.4.2  CompactLogix软件编程步骤    16
    4  机械手软件设计    21
    4.1  机械手编程硬件介绍    21
    4.1.1  机械手硬件组成    21
    4.1.2  控制柜    21
    4.2  机器人示教器介绍    22
    4.2.1  操作面板功能：    23
    4.2.2  示教器的使用    24
    4.3  IRC5控制器介绍    26
    4.4  Robot Studio介绍    26
    4.5  机械手软件编程设计    26
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