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    5.3 方向控制    29
    5.3.1直道    29
    5.3.2十字路口    30
    5.3.3急弯    31
    5.3.4丢道    31
    5.4 速度控制    32
    6 程序调试    33
    6.1 调试图像    33
    6.1.1 模拟图像处理    34
    6.1.2从下位机获取图像    34
    6.2 算法测试    35
    6.3 转向性能在线测试    36
    6.4 多计时点调试    37
    7 结论    38
    致谢    39
    参考文献    40
    1 绪论
    1.1自动循迹车应用简述
    自动循迹车是一种集成机械、电气、计算机、传感器等于一体的现代科技产物，主要应用在于无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移动运载功能的自动化运输车，工业上主要应用在不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为能量来源驱动电机完成运输。可通过计算机控制其行进路线以及其他各种行为，或利用导引路径来设立其行进路线，无人搬运车则依循导引路径所带来的信息进行移动与动作。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设固定轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在现代自动化物流子系统中，最能充分地体现其自动化和高柔性，实现更高效、更经济、更加灵活的无人化生产。
    1.2 自动循迹车的分类
    AGV之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了至关重要的作用，随着技术的发展，导引的方式分为电磁导引、红外导引、激光导引、惯性导引等多种形式。
    1.3发展趋势及现状
    2.设计思路概述
    2.1机械结构部分
    机械部分的调整对于提升车模的综合性能是至关重要的。本方案的思路是，尽可能地降低重心，平衡四轮负载。车身刚性也是本方案着重考虑的因素之一，在尽可能提高车身刚度的同时，还有保持适当的柔性，避免高速过弯产生其中一个车轮离地的现象。还有适当调节前轮倾角以满足转向时的摩擦力要求。因此本方案对舵机、车轮、传感器的安装方式以及悬挂、支架做了一系列的调整，这将在第三章进行详细的描述。
    2.2电子电路部分
    结合了以前的电路设计，本方案提出了一些改变，主要是增加了外部存储器。在第四章中本方案详细地说明了电源、电机驱动、摄像头传感器、光电编码器和人机交互模块的设计方案。
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