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4.3 在RSLogix 5000系统中组态配置变频器 16
5 伺服控制 18
5.1 伺服系统简介 18
5.2 伺服系统基本组成 18
5.2.1 给定 18
5.2.2 控制器 18
5.2.3 伺服驱动器 19
5.2.4 伺服电动机 19
5.2.5 检测装置 19
5.2.6 执行机构系统的外设 19
5.3 运动控制平台 19
5.4 Kinetix 350驱动系统 20
5.5 Kinetix 350配置 21
5.6 集成运动控制指令 23
5.6.1 运动指令的结构体MOTION_INSTRUCTION 23
5.6.2 直接激活伺服驱动器MSO 23
5.6.3 直接立即关断伺服驱动器MSF 24
5.6.4 归零MAH 24
5.6.5 点动伺服轴MAJ 24
5.6.6 伺服轴停止操作MAS 25
5.6.7 伺服轴定位操作MAM 26
6 程序设计 28
7 人机界面制作 32
8 结论 33
致 谢 34
参考文献 35
1 绪论
1.1 课题研究意义
随着国民经济持续快速发展，人民收入和消费水平不断提高，对汽车等高价值的消费能力日趋增强。然而由于08年全球金融危机，汽车行业受到巨大冲击，市场竞争压力不断增大。2011年以来，新车的销售增速较前几年明显放缓，中国的汽车市场开始从高速增长过渡到平稳增长的发展阶段。汽车工业面临巨大的竞争压力，所以，必须不断提高生产效率，而同时还要降低生产成本。要实现这个目标，必须对大规模的复杂工艺进行有效的管理和控制。在整个工厂，大量的生产、原料处理以及质量信息必须及时有效的进行传输和共享。为了提高生产效率，必须减少生产线的停工时间，一般的汽车装配线包括40到60个顺序的工作站。如果其中一个工作站发生故障，操作员必须停止整条生产线，并且将故障发生的次数降到最低。然而，管理员通常很难确定故障的原因和根源。要降低成本，必须对产品质量进行密切监测和控制。在整个生产过程中，都必须对产品质量数据进行收集。这样可以确保在上游解决质量问题，消除昂贵的原料浪费和对已经完工的产品进行重新装配现象。一套能够降低生产成本，同时又能够提高生产质量的自动化控制系统使工作人员能够收集和分析生产数据，以便与更好地管理生产过程、分清责任以及不断提高产品的性能。
基于上诉需求，目前在汽车制造业大量的使用可编程逻辑控制器（PLC）。罗克韦尔自动化公司在1971年开始生产了基于DeviceNet总线的PLC，用于汽车生产线。在结构上采用了独特的PLC，在器件上采用了A-B公司的接触器马达软启动器，交流变频器和PLC等，它是一种结构合理占地面积小，包含各种先进的自动控制设备的完整的自动化控制装置。
1.2 国内外汽车生产线的发展现状
1.3 国内外自动化设备水平
1.4 PLC发展趋势
1.5 我国汽车生产自动化系统发展趋势
1.5.1 汽车制造自动化系统的最新发展及方向
1.6 本课题使用的汽车生产线简介
生产线是一套微缩仿真实际生产过程的自动汽车生产加工线装置，采用罗克韦尔自动化集成架构方式实现对其的控制。它是一种基于分布式的控制架构， 每一个控制区间都配有一套单独的控制系统来进行控制, 每一套控制系统都有工业控制网络相联接。 通过该控制网络来实现各子系统间的通讯与数据共享。这样的控制技术和网络通讯技术就把传统的PLC功能、 传动、分布式I/O和人机界面全部集成到统一的平台上来。在本系统中选择罗克韦尔自动化的Logix（ControlLogix和CompactLogix）作为处理器，采用EntherNet/IP作为现场总线方式，通过以太网实现与信息层（包含监控设备PanelView Plus 600）连接。图1.1为汽车生产线运行过程，图1.2显示了汽车生产线的PLC网络架构图。
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