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    摘要：物联网作为新一代信息技术的重要组成部分，是当前国内外学者们研究的热点。在未来几年内，必将得到广泛的关注和极大的发展。物联网是指通过各种信息传感设备，实时采集任何需要监控、连接、互动的物体或过程，与互联网结合，形成的一个巨大网络。本团队课题基于物联网对于智能管家机器人发展进行了研究与设计，并在一定程度上进行了实物的制作研究。本子课题着重关注智能机器人的自主移动方向，研究并设计了智能管家机器人的运动控制算法设计。本课题基本完成智能管家机器人中控制系统的相应功能，使得智能管家机器人能够实现自主运行，并能完成简单的移动动作。本子课题基于STM32开发板的学习与使用，利用PID算法，控制电机转速，从而达到智能管家机器人的全方位自主运动。36288
    毕业论文关键词：    智能家居；运动控制算法；PID；STM32F103；行星减速电机
    Design for Intelligent Housekeeping Robot
    motion control algorithm
    Abstract:
    As one of the important parts of the new generation of information technology, the Internet of things is a hot spot for scholars at home and abroad. In the next few years, will certainly get widespread attention and great development. The Internet of things is a huge network through the information sensor equipment, real-time collection any need to monitor, connect, and interact with the object or process, and the Internet, a huge network. This team topic based on the Internet of things for the development of smart home robot research and design, and to some extent, the production of real. The research focuses on the autonomous movement direction of the intelligent robot, and designs the motion control algorithm of the smart housekeeper robot. The function control system of the intelligent home robot is basically completed, which makes the intelligent home robot can realize the autonomous movement and can complete the simple moving action. Based on the research and use of STM32 development board, the paper uses PID algorithm, and uses output to control the motor speed, so as to achieve the full autonomous movement of intelligent housekeeper robot.
    Keywords:      Intelligent Housekeeping Robot;   Motion Control algorithm;
    PID;   STM32F103;   Planetary motor
     目    录
    一、绪论    6
    1.1 物联网    6
    1.2 STM32F103    6
    1.3 智能移动小车    7
    1.4 位置灵敏探测器    7
    二、机器人系统结构    8
    2.1 履带式移动机器人系统的构成    9
    2.1.1 系统构成要素    9
    2.2 履带式移动机器人运动学和动力学建模    10
    2.2.1 机器人系统坐标系    10
    三、智能管家机器人移动的动力学模型    11
    3.1 智能管家机器人受力平衡    11
    3.2 智能管家机器人平台转弯    11
    四、系统硬件    12
    4.1 系统硬件驱动装置    12
    4.1.1 系统驱动电机    12
    4.2 电源模块硬件设计    13
    五、运动控制算法    15
    5.1 运动控制算法设计思路    15
    5.2 运动控制算法程序流程    16
    5.3 运动控制算法程序主体    16
    751 结论    18
    参考文献    19
    致谢    20
    一、绪论
    1.1 物联网
    物联网最早于1999年由中科院提出，当时提出的名称是传感网。物联网至今没有统一的定义。有的认为传感网络就是物联网；有的认为射频识别（RFID）的互联就是物联网；有的认M2M(Machine To Machine)就是物联网；有的认为把互联网的用户移动终端延伸和扩展到任何物品与物品之间就是物联网。
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