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4.2 舵机的PWM信号 26
4.2.1 PWM信号控制精度 26
4.2.2 舵机的运动协议 27
4.2.3 舵机位置控制 28
4.2.4 Arduino对于PWM的分析 28
4.3 本章小结 29
5 总结与展望 29
5.1 论文总结 29
5.2 未来展望 30
致 谢 31
[参考文献] 32
1 绪论
1.1 课题研究背景与意义
1.1.1 课题研究背景
在过去的一百多年的时间里，飞速发展的电子科学技术让我们的生活生产技能得到了大幅度的提升，机器人是这个世纪人类最杰出的的贡献的一部分。从刚开始到现在，各种文学作品、新兴媒体影视可毁了各种各样的机器人，对我们描绘展现了我们对机器人的一种设想，同时加深了我们队机器人的各种设想，但是如何说，什么样的机器就能称得上是机器人就显得比较困难了。
接下来是现代社会对于这种难以下结论的机器所给的定义：[1]：
1 英国简明牛津字典
机器人是“貌似和人长得比较像的自动机，具有一定程度上的智力的和能按照人的要求动、但不具人格的机器”。这样的形容不是十分恰当，我们所知道的已经生产出来的ROBOT还没有能像这样的。这种robot是一种我们提出想法的时候希望实现的机器人[1]。
2 美国机器人协会（RIA）
机器人是“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手（manipulator）”[1]。
3 日本工业机器人协会（JIRA）
工业上所用的机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行器（end effector）的，能够完成人类一定工作的机器，它的工作是通过设备的运作来实现的”[1]。
还有一种分类方法是根据他的功能来区分的[1]：
（1）工业上所用的是“一种能代替人类肢体来完成各种各样我们设定动作的机器。
（2）智能机器人是“一种能够察觉到外面环境情况的，而且能够实现自我控制的机器人”。
两种说法看中的方面不同，第一种是说的是被包含在第二种说法中的。
4 美国国家标准局（NBS）
机器人是“能够实现通过程序来让他自己动起来，然后按照预定的动作行的机械装置”。这也是两种说法第一种的具体表现[1]。
5 国际标准化组织（ISO）
Robot是“一种通过程序控制，让其实现自己控制自己的有着各种各样能力的机械手，他一般会有好几个能够转动的器件，借助自己内部的要求指令来完成各种安排好的任务”。国际说法和美国的说法异曲同工[1]。
6 关于我国机器人
在Robot研究越来越火热的情况下，我国参与到了什么是机器人这个还不明确说法的讨论中。中国科学院的有一名院士曾提出了一种说法“一种和人类相似功能的的机械电子装置（a mechantronic device to imitate some human functions）”。这种说法可以模仿或者抄袭别的发达国家的，但要和我们的实际情况相结合。[1]。
上面的各种说法基本上都一样，都认为是（1）像人和人的四肢，并能够就像人一样的动作；（2）能像人一样的有一定的辨识行为；（3）是通过各种电子设备、程序编写改造的机器[1]。
在几十年前，Robot最先被设计出来，发展了半个世界，与刚造出来的相比，有了很大的不一样。日本Robot专家说过：“能像人一样的走才叫机器人”[1]。能让它向人类一些样的直立行走，才能让他有更多的使用机会，使得它更加像人类一样了，也许这也是人类发明Robot最当时想让它实现的功能。