菜单
  

    式中被控对象的输入力F由u表示。再对上式进行拉普拉斯变换,假设初始条件都为0,则可以得到: (2.10)
    对第一个方程进行求解可以得到:     (2.11)
    或者可以写为:
                         (2.12)
    此时,令v = x,可以得到:
                         (2.13)
    将方程(2.13)代入(2.10)中的方程2,则可以得到;
        (2.14)
    对上式进行整理,便可得到传递函数:
              (2.15)
    式中 。
        假设系统的状态空间方程为:
      (2.16)
    令 ,可以得到所需的方程式:
                       (2.17)
    2.3 基于Lagrange方程的动力学建模
    采用Lagrange方程对系统进行动力学建模,首先令拉格朗日方程为:
                                (2.18)
    式中, i=1,2,3……n, f i即为系统在第i 个广义坐标上所受到的外力。一级倒立摆系统有三个广义坐标,分别是x,θ1。
        系统的动能可以表述为下式:(2.19)
    式(2.19)中, 为小车的动能,其相关方程为: (2.20)
    摆杆的动能可以由下式得到:(2.21)
    另外,由于       (2.22)
    那么摆杆的平动动能和转动动能可以写成下式: (2.23)
    则摆杆的总动能即为:
  1. 上一篇:基于物联网的起重机检验管理系统的研究与设计
  2. 下一篇:基于AVR单片机的随动系统位置控制器设计
  1. MATLAB小电流接地故障选相方法研究

  2. Matlab基于前馈控制的加热炉温度控制系统设计

  3. Matlab微流控芯片热键合工艺优化研究

  4. MATLAB永磁同步电机矢量控制模型与算法设计

  5. MATLAB排爆机器人移动平台控制系统的设计

  6. 基于LabVIEW和MATLAB混合编程...

  7. LabVIEW的语音特征提取+MATLAB代码

  8. 河岸冲刷和泥沙淤积的监测国内外研究现状

  9. 大众媒体对公共政策制定的影响

  10. 当代大学生慈善意识研究+文献综述

  11. 乳业同业并购式全产业链...

  12. 电站锅炉暖风器设计任务书

  13. 杂拟谷盗体内共生菌沃尔...

  14. java+mysql车辆管理系统的设计+源代码

  15. 酸性水汽提装置总汽提塔设计+CAD图纸

  16. 十二层带中心支撑钢结构...

  17. 中考体育项目与体育教学合理结合的研究

  

About

751论文网手机版...

主页:http://www.751com.cn

关闭返回