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    通常见到的各类电机，内部都是有铁芯和绕组线圈的。绕组有电阻，通电会产生损耗，损耗大小与电阻和电流的平方成正比，这就是我们常说的铜损，如果电流不是标准的直流或正弦波，还会产生谐波损耗；铁心有磁滞涡流效应，在交变磁场中也会产生损耗，其大小与材料，电流，频率，电压有关，这叫铁损。铜损和铁损都会以发热的形式表现出来，从而影响电机的效率。步进电机一般追求定位精度和力矩输出，效率比较低，电流一般比较大，且谐波成分高，电流交变的频率也随转速而变化，因而步进电机普遍存在发热情况，而且情况比一般交流电机严重。步进电机外形如图2-5所示。
     步进电机
    2.1.3  步进驱动器
    根据步进电机的工作原理，步进电机是无法直接接到交流或者直流电源上，而是先接到步进电机驱动器上，然后再根据驱动器的要求接到相应的电源上。可以说步进电机驱动器的主要作用就是控制步进电机的工作状态和转速。
    由于步进电机是由脉冲控制的，那么为了提高步进电机的精度，很多时候会对步进电机驱动器进行细分。所谓细分，简单的说，就是将步进电机的步距角细分成原来的几分之一。举个简单的例子，两相步进电机的步距角是1.8°，也就是驱动器的一个脉冲将会带动步进电机转动1.8°，通过计算可以得知想让电机转过一圈就需要200个脉冲。但如果将驱动器设置为10细分，那么驱动器的一个脉冲只会带动电机转过0.18°，这时电机转过一圈就将需要2000个脉冲，这样就可以提高电机的精度。但是电机能否像理论一样转过或者接近0.18°还是和驱动器的细分控制精度和电机的好坏有着一定的关系。同时值得注意的是细分数并不是越高越好，过高的细分数会导致其他问题，比如说会导致1个脉冲将无法带动电机转动，造成2个或者2个以上的脉冲才使电机转动一次，这样反而会造成电机精度的下降。所以细分数的设置还是要根据现场的实际情况来决定。
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