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       2.3.1机械手的动力学建模流程图 9

       2.3.2 五自由度机械手的相关参数 9

       2.3.3 机械手的参数计算过程 11

     2.4 本章小结 18

    3 滑模变结构控制的简介 19

     3.1 滑模变结构控制的概念 19

     3.2滑模变结构控制的特点 19

     3.3 本章小结 20

    4 机械手滑模变结构控制设计 21

     4.1 滑动模态的概念 21

       4.1.1 滑动模态相关概念 21

       4.1.2 滑动模态其可达性与存在性 22

     4.2 滑模变结构控制 23

       4.2.1 滑模变结构控制系统 23

       4.2.2 滑模变结构控制的常用控制策略 24

       4.2.3 控制系统的设计规则 24

     4.3 机械手滑模变结构控制 25

       4.3.1 机械手系统控制结构图 25

       4.3.2 公式推导过程 25

       4.3.3 计算参数 27

     4.4本章小结 28

    5 MATLAB程序仿真及其分析 29

     5.1 软件MATLAB语言简介 29

     5.2 机械手滑模变结构控制仿真 29

     5.3 本章小结 32

    6 总结 33

    致谢 34

    参考文献 35 

    附录MATLAB程序 36 

     1 绪论

        从2000年开始，高科技技术在世界各国发展的越来越快，人们更加广泛深入地研究与开发机器人技术。与此同时，随着现代科技的高速发展及机电一体化，计算机等高新技术水平的上升，我们对于机器人的研究向着更高，更广，更新的领域发展。经历了全球这些年的发展，机器人技术介入各种领域，让整个制造业甚至是整个社会都开始发生翻天覆地的改变。机器人发展是最具代表性的现代高科技综合体，它在某些方面能显示出国家的综合国力和高新科技水平。

    机械臂是由电子，机械技术和自动控制技术三者相互穿插的基础上发展的，是一种高度结合的技术型产品。机械臂控制技术能促进工业高度自动化的一种技术。它使生产制造业的劳作效率，生产质量，产品稳定性，制造安全性和低制造成本大大提升，更重要的是它能带动其他产业的发展。机械臂对新世纪的高科技社会带来了巨大的利益。由此可以发现，机械臂已经变成工业先进国家的重要发展领域之一。

    1.1 机械手的应用和研究现状

    1.2 国内机器人技术现状与国外机器人技术的领域发展

    1.3 机械臂控制理论

        机械手是一种十分复杂的系统，它具有高耦合，有很多外界干扰导致的不确定性因素和非线性的特点，对其的控制难度很大，一般来说机械手系统的控制技术影响了它的先进程度和功能强弱。

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